摘要：这里提出了一种两轮差速底盘的并联式PID控制策略,基于提出的补偿跟踪器,采用差分进化算法搜索最优PID参数,从而快速且准确地控制底盘轨迹跟踪运动。这里首先建立了两轮差速底盘的数学模型,针对其中的未知非线性部分,采用补偿跟踪器进行观测。然后基于差分进化算法,搜索最优PID参数,利用两个并联的PID控制器同时控制底盘的位置与旋转角度,实现给定轨迹的追踪。通过对控制器仿真分析,差分进化算法可以获取最优PID参数,并得出x,y方向位置阶跃响应的响应时间为0.339s、0.312s,稳态误差为0.0018m、0.0013m,回转角度正弦响应平均误差为0.045rad。最后,对随机轨迹进行跟踪仿真,结果表明底盘可以准确而快速地跟踪轨迹,该控制策略可以有效改善系统性能,具有良好的跟踪特性。

摘要：基于表面肌电信号(sEMG)的手势识别在人机交互中发挥着重要作用,然而,由于sEMG具有非线性和随机性,因此提升基于稀疏多通道sEMG的手势识别准确率难度较高。提出一种融合注意力机制的多视图卷积手势识别模型。首先使用200 ms滑动窗口提取经典的sEMG特征集构建多视图输入,其次利用高效通道注意力对多视图特征在通道维度进行加权,以强化有效特征同时弱化无效特征,最后通过多视图卷积从带有注意力权重的肌电特征中提取高层特征,利用高层特征融合模块对其进行融合以降低数据维度并提高模型鲁棒性。在NinaPro DB1、NinaPro DB5、NinaPro DB73个肌电公共数据集上进行训练和评估,结果表明,该模型在200 ms滑动采样窗口上的平均识别准确率分别为87.98%、94.97%和89.67%,整段手势动作的平均投票准确率分别为97.38%、98.41%和97.09%,平均信息传输率为1308.71 bit/min。与传统机器学习方法和近年来前沿的深度学习手势识别方法相比,所提模型在单模态肌电和多模态手势识别上均具有更高的识别准确率,验证了其有效性和通用性。

摘要：使用FDM 3D打印增材技术和数值模拟软件对叶轮熔模铸造过程进行了研究。设计了底注式、顶注式和侧注式浇注系统,利用AnyCasting软件对各个浇注方案进行数值模拟分析,得到最佳浇注方案。采用增材制造技术和熔模铸造工艺制备出了合格铸件。结果表明,AnyCasting软件可以准确预测熔模铸造的缺陷,熔模铸造工艺可以很好地结合增材制造技术,并且能获得优良铸件。该研究解决了由于叶轮模具制造工艺繁琐所带来的铸造缺陷问题。

摘要：丝材+电弧增材制造(wire and arc additive manufacturing, WAAM)适用于一体化成形大型复杂结构组件,在保证高氮钢增材结构件性能的同时,进一步提升高氮钢丝材的沉积速率,需要对不同直径高氮钢丝材的等离子弧增材工艺特性进行研究.通过设计不同的送丝高度和送丝速度对高氮钢增材过程中的飞溅行为,及焊道N元素含量的变化进行研究,分析等离子弧增材制造中HNS6-N5高氮钢丝材的熔化特性和飞溅过程.结果表明,送丝速度和送丝高度决定了高氮钢熔滴的过渡模式,也影响了焊道成形与工艺稳定性.在相同的热输入下,随着送丝速度的减小,熔滴的飞溅行为更加剧烈,同时焊缝中的N元素含量呈现下降趋势,随着送丝速度的增加,焊缝中的N元素含量逐渐增加,综合调节丝材直径、送丝速度与送丝高度可以获得过程稳定、熔滴过渡飞溅、焊缝氮含量高、熔覆效率高的增材效果.

摘要：随着弹药威力的增加以及近距离作战的需求,迫切需要引信在弹药发射后由安全状态向待发状态快速转变,因此需要优化引信发火能量控制策略。针对引信热电池工作初期电能输出与带负载能力不足的问题,建立引信发火电能控制模型并展开分析,通过增加发火电容充电延时,并进行延时参数优化,从发火能量控制角度来满足弹药在不同作战条件下安全距离及最小作战距离的双重约束要求。发射前根据弹丸初速、热电池上电时间散布特性、引信电路参数等条件解算充电延时时间参数值,利用武器平台与弹丸的信息交联,实时调整引信充电延时以实现引信发火电路安全与起爆条件精准控制。仿真分析了充电延时与电路参数、安全距离以及最小作战距离的关系,并通过试验验证了该方法的有效性。

摘要：UGC平台连接着内容创作者和消费者，双边用户间存在的同侧和跨侧网络效应吸引着他们进入一个或多个平台，从而形成不同的部分多归属结构。基于Hotelling模型，通过构建UGC平台的竞争模型，研究了双方均单归属(SS)、仅消费者边部分多归属(MS)和仅内容创作者部分多归属(SM)3种部分多归属结构下同侧和跨侧网络效应影响下的平台广告投放与内容创作补贴决策，以及其对市场份额和平台利润的影响。研究发现：当消费者边单归属(SS或SM)时，平台的广告投放随同侧网络效应单调递减；当消费者边多归属(MS)时，平台的内容创作补贴和消费者规模会随同侧网络效应单调递增，而同侧网络效应对平台的广告投放水平的影响是非单调的，其受到消费者对广告厌恶水平的影响。当消费者边多归属(MS)时，随着消费者边的跨侧网络效应的增加，平台会采取提高广告投放水平和内容创作者补贴，即从消费者处获得更多的广告收入以补贴内容创作者的策略；而随着内容创作者边的跨侧网络效应的增加，平台会降低广告水平并提高内容创作者补贴，即采取同时向两边用户让利的策略。当内容创作者边多归属(SM)时，随着消费者边的跨侧网络效应的增加，平台会同时向两边用户让利；而随着内容创作者边的跨侧网络效应的增加，平台会降低广告投放和内容创作者补贴水平，即降低对内容创作者的补贴而让消费者观看更少的广告。当某一边用户选择多归属时，该边用户的规模会随跨侧网络效应的提升而增长。通过对不同情形下均衡结果的横向比较，还发现双边用户中存在多归属的前提是较强的跨侧网络效应，而内容创作者多归属时，平台更容易对内容创作者提供补贴。

摘要：美国作家约翰·厄普代克(John Updike)创作的“兔子四部曲”通过中产阶级的日常生活反映了美国半个世纪社会文化历史的变迁,被称为“美国生活的解剖刀”。《兔子归来》是该系列的第二部,故事发生于1969年7月16日至10月31日,正是反文化运动如火如荼之际。约翰·厄普代克在小说中塑造了吉尔这一典型的嬉皮士形象,深刻反映当时美国青年一代的精神风貌。

摘要：针对区块链数据共享中存在的粗粒度访问控制问题,提出一种基于属性撤销密文策略属性基加密的区块链数据访问控制方法。在现有方案基础上进行改造,引入预解密过程,结合属性撤销列表实现属性实时撤销;基于非对称群下的DBDH困难问题假设进行安全性证明;基于超级账本Fabric进行系统设计,结合星际文件系统采用链上链下存储方式解决区块链容量不足和系统效率问题。实验结果表明,所提方案撤销属性时无需更新密钥密文重复上链,仅需要6次Pairing操作进行预解密和解密,且在大规模属性集下,预解密时间和解密时间平均保持在百毫秒左右的常量级上,实现区块链数据高效、细粒度的访问控制。

摘要：将焦距的内涵由零视场拓展至全视场,局部焦距可被用来表征各视场处极小视场角增量光线对应的像高增量,畸变则等效为随视场变化的局部焦距。继而,将局部焦距引入光学系统的设计过程用于畸变的表征与控制,可获得算测融合的效果。针对鱼眼镜头大视场、中央视场分辨率高且无畸变的成像目标,通过对局部焦距的追迹计算和优化控制,设计了全视场角160°,50%中央视场满足f-tanθ等线投影的鱼眼镜头。针对有限物距曲面物体复杂成像场景,通过对局部焦距的调控变换,为多种曲率半径数值的凸、凹物面设计了相应的广角镜头,满足了120°视场范围内物方等分辨率投影映射的效果。

摘要：为分析埋头弹的装药程序燃烧特性和上膛挤进运动特性,对埋头弹两级点火发射过程进行试验研究。设计并建立程序燃烧特性试验系统,采用高速摄像系统获得各组弹丸的运动图像序列。基于数字图像相关原理,对各组图像序列进行定性和定量分析,对回收的弹带刻槽形貌分析测量,获得一级点火的弹丸运动特性,两级点火的程序燃烧特性以及弹带刻槽形貌特性。研究结果表明:速燃点火药的质量直接影响一级点火弹丸上膛性能,质量增加时弹丸上膛时间显著缩短,上膛速度大幅提高;可燃导向筒过早的破碎会导致上膛速度大幅增加,使弹带刻槽形貌非常恶劣,不能可靠密封弹后火药燃气和可靠导转弹丸运动,影响内弹道性能和弹丸的膛内运动姿态;需要对速燃点火药与可燃导向筒进行合理的匹配设计,保证可燃导向筒的破碎时机处于可控范围,从而实现理想的两级点火和程序燃烧设计目标。