摘要：为了提高航空航天生产装配的可靠性,设计一种基于变焦单目视觉的大型筒框对接的同轴度测量方法,通过识别框体和筒体上的圆形特征,建立同轴度基准轴线,计算筒体相对框体的同轴度。基于改进Canny算法设计一种复杂环境下框体和筒体圆形特征边缘提取方法;运用梯度下降法计算基准圆心校准基准轴线;根据筒段件调姿需求,运用坐标系转换方法求解出筒体竖直径向及水平径向上的同轴度,将同轴度转换为调姿量输出。开展筒段调姿实验对上述方法有效性及精度进行验证,结果表眀:该方法对于直径达到2 m的筒框测量精度可达1.50 mm。

摘要：鉴于超声电机低速大扭矩的优点,采用了单超声电机来驱动两足行走机器人,选用PRO/E对机构进行了结构设计,运用ADAMS对模型进行了仿真和运动学、动力学分析,对机器人的关键尺寸进行了优化设计。研究证明:该机构合理可行,为今后物理样机的制造提供了重要依据。

摘要：步态仿真是双足机器人设计技术的重要环节之一。针对现有步态仿真存在二维仿真不够直观、三维联合仿真会带来链接失败和数据转换丢失等问题,从简化仿真流程和增强仿真视觉效果出发,提出了仅运用三维软件UGNX完成一种小型双足机器人步态的三维仿真。参照该物理样机构型,首先建立了双足行走机构的运动学模型。通过对拟人步态的合理规划,将直行动作分解为10个子动作,以实现序列动作的连续仿真。由于机器人行走时无固定支撑点,通过对脚底板与虚拟环境间添加接触约束和摩擦力,建立了UGNX环境下虚拟样机,最终完成拟人步态的运动学仿真。仿真结果与现场实验对比表明,采用三维软件UGNX进行双足机器人步态建模与行走仿真研究具有较强的可行性。

摘要：针对自主循迹小车单纯采用传统的"左手法则"、"右手法则"控制策略存在的不足,通过对在线迷宫的循迹技术与路口识别深入分析,结合大赛规则提出一种新颖的智能控制算法,即"探索学习-记忆导向"算法。通过对一台基于红外传感器导航、AT89S52单片机控制的自主循迹小车的现场控制测试,验证该算法的正确性。

摘要：这里应用流体力学、传质学和电化学理论,分析了电解加工间隙中处于紊流状态的电解质溶液内的传质过程。在此基础上建立了阳极电流密度的计算方法,并讨论了外加电压、电解质浓度、流速等参数对电解加工的影响。

摘要：以复合式隔离的双端正激功率变换电路为基础研制了激波发生器激励电源,分析了电路的主要工作原理,并用 Pspice 进行了仿真分析,最后实验结果表明本方案的正确性与可行性,对压电陶瓷的激励效果好,电源效率较高。

摘要：介绍了管件液压成形的基本原理及其相对传统工艺的优点,论述了管件液压成形有限元仿真的理论基础和方法。以薄壁管件为研究对象介绍液压仿真的一般实现过程,在计算机上预测了初始液压成形工艺方案可能产生的缺陷,提出了液压成形工艺方案的改进措施。研究表明,仿真技术为管件液压成形分析与模具设计制造提供了一种有效手段,有利于减少试模或修模次数。

摘要：设计了一个双足仿人机器人,建立了机构的三维模型,对机器人腿部进行了运动学分析及步态规划,并运用ADAMS进行了仿真.结果表明结构设计及步态规划合理正确,为物理样机的制造提供了重要依据.

摘要：本文针对粮仓库区的环境,对移动机器人建立环境地图、定位、路径规划进行研究,设计了一个针对粮仓库区工作需求的移动机器人导航系统。包括建立地图、定位、不同工作模式的路径规划三个模块,一台设备即可实现清洁、巡检功能,实现一机多用。

摘要：为了优化套管装配机的可靠性,对装配机内流道中的气体运动特性进行了研究。根据套管装配机的工作原理,设计了两种不同的锥形喷嘴,然后运用UG软件建立了装配机内部流道的几何模型,最后将其导入Fluent软件对两种不同喷嘴流道中气流的三维模型进行了数值仿真。仿真结果表明,在喷嘴锥形角度、供气压力均相同的情况下,喷嘴出口倒角的设置使流道中气体外排速度提高了18.58%,套管内孔中的压力降低了40%,这对导线穿过套管的自动装配是极为不利的,此仿真结果为今后优化套管装配机性能提供了一定的理论依据。