摘要：针对无人机在执行任务时所面临的安全飞行问题,基于已知威胁信息采用A觹算法生成初始航路点。为解决存在过多冗余点、拐点以及路径不平滑等缺点,对规划得到的初始航路点进行二次规划,删除不必要的转折点并对其综合平滑处理,得到满足无人机性能约束的航路点。同时采用B样条曲线拟合航路离散点,在此基础上考虑安全飞行控制裕度,生成无人机的安全飞行跟踪曲线;其次,针对高度非线性、强耦合的无人机纵向模型,利用基于双曲正切趋近律设计滑模控制律,减小了系统抖振且使无人机依照预定安全航路飞行。仿真结果表明所设计的控制器能有效跟踪参考飞行航路,实现安全避障。

摘要：以推力矢量无人机为研究对象,建立了无人机空间运动的数学模型,将无人机的运动分为纵向运动和横侧向运动并运用小扰动原理得到线性运动方程。采用直接分配法解决了由于推力变向机构的加入引起的控制分配问题,设计出推力矢量无人机的姿态控制系统,基于MATLAB/Simulink仿真平台,实现了矢量喷口无人机的控制系统仿真。结果表明,推力矢量控制技术运用到无人机控制系统是可行的,并且相对于常规控制具有更好的性能。

摘要：本文针对我校电气工程及其自动化专业,对新版工程教育专业认证标准(2015版)中强调的"复杂工程问题"进行了讨论。在原有的电机课程设计教学环节中进行了针对性的扩充和改进,基本满足了新标准对培养学生综合运用专业知识解决复杂工程问题能力的要求,使得学生能够达到新标准中界定的毕业要求,达到培养高质量电气专业人才的要求。

摘要：针对移动机器人运动过程中普遍出现的动力系统故障问题,设计了一种基于"ARMLinux"操作系统的嵌入式Web远程监控系统。通过对移动机器人动力系统的内部参数进行监控,保证系统可以及时发现故障,提高机器人的安全性和可靠性。分析了驱动电机矢量控制中几种关键参数,提出对电机运行电流、转速等参数监控。实验证明,系统可以对机器人电机驱动出现的过流、欠压、超速等故障进行监控和预警。

摘要：以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。

摘要：为求解可重复使用运载器再入段的优化轨迹,针对多阶段优化问题,将差分进化算法与伪谱法结合,进行协同优化。利用伪谱法求解多约束多目标优化问题,选取合适的初始探测值,使其可较快收敛到局部最优解;差分进化算法用于搜索伪谱法的初始探测值,使其收敛于全局最优解,在适应度函数中加入终端误差项,以进一步缩小优化轨迹的终端误差。仿真结果表明:该协同优化方法能够有效设计多阶段优化轨迹,满足性能指标的要求。

摘要：针对工业领域某些伺服电机位置控制需要高精度、小体积、强抗干扰能力的多圈绝对值编码器的特殊场合,设计了一种基于英飞凌公司的角度传感器TLE5012B的多圈绝对式磁编码器,该编码器可提供最高15位分辨率的位置信息。利用ARM微处理器对角度传感器的数据进行采集和处理,提供单圈绝对位置、多圈值、UVW信号和ABZ信号,采用SSI通信接口输出数据。本编码器具有掉电记忆、位置清零等功能,而且成本低,已应用于实际工控系统中。

摘要：目前车轮检测结果大多以平面图的方式呈现,对此在国内某企业随动式探伤软件平台基础上设计了三维车轮模型。该3D车轮模型基于LabVIEW平台,可以实现车轮任意角度的旋转、适度缩放、透视等功能。模型采用分离与继承的方式,保证了探测到的缺陷可以动态显示,同时能准确反映轮子伤损的具体位置。

摘要：提出了一种电动负载模拟器的新结构方式,即通过跟随电机进行舵机位置跟随,加载电机进行舵机载荷谱跟随。首先建立了电动负载模拟器的数学模型,分析了多余力矩产生的机理,提出采用双电机加载的方法来抑制多余力矩,然后补偿多余力矩采用基于结构不变性原理的前馈补偿方法,在MATLAB中进行仿真并进行试验,得到了很好的补偿效果。

摘要：当前,智能化与信息化已经发展成时代特征,电气智能化技术的出现与应用,也很大程度地推动了建筑工程行业的快速发展,促使建筑工程行业具备更新、更现代化的发展特点。在此背景下,将电气智能化技术应用于建筑电气工程项目中,并对其进行深入分析,具有明显的研究意义。为了研究建筑电气工程项目中电气智能化技术的应用,首先分析了智能化技术的概念、建筑电气工程的概念以及电气智能化技术的应用原则与内容;其次,从工程设计、设备运行、故障检测3个角度出发,研究了电气智能化技术在建筑电气工程项目中的应用效果与要求。