摘要：为了方便实现离心机转速的实时监测和计量,基于LabVIEW平台,采用振动频率测量的方法,设计了离心机转速计量系统。该系统可以实现离心机的转速测量和离心机振动状态的分析。实验在一台医用离心机上进行,结果表明,该套监测系统的转速误差测量误差小于0.1%,能够满足系统设计的要求。

摘要：针对真实高山地形设计了一套地形跟随系统;首先,根据数字地图结合航迹规划算法生成参考航迹;接着设计了一个基于滚动时域优化的航迹控制器,用于跟踪航迹、稳定速度并处理约束,将预测时域内的航迹点作为参考输入,通过最小化跟踪误差以及滚动优化实时求解控制量;仿真结果表明,与基于适应角导引的地形跟随系统相比,文章的方法具有更好的性能,能够满足亚音速飞行器地形跟随任务需求。

摘要：平方公里阵列天文望远镜(Square Kilometer Array,SKA)是我国作为正式成员参加第二个国际大科学工程的项目。为了保证SKA系统中天线的信号检测精度,要求其供电电源采用工频工作方式。SKA天线要求供电电源的工作频率为50 Hz,交流输入为240 V,输出为4.5 V和80 A,对高效、低纹波以及高功率因数电源的研制提出了极大的挑战。采用隔离式低频数字驱动全波同步整流方式有效降低了整流损耗,提高了整机效率。设计了无源功率因数补偿电路提高了输入功率因数,同时利用晶闸管调压技术结合单片机控制实现了输出电压闭环调节。最后研制了一台工作频率为50 Hz,输出为4.5 V/80 A,整机效率为80.4%,输出电压纹波为137 mV,功率因数为0.937的样机,达到SKA天线用电源的供电要求。

摘要：本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器(LQR),然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.

摘要：为了满足角位移传感器同步自整角机实时测角的要求,设计了一套基于旋变数字转换器AD2S80A的高精度同步自整角机实时测角系统。给出了同步自整角机自动测试系统的嵌入式硬件电路以及基于Modbus通信协议的上下位机软件系统的详细设计方案。通过实验数据的分析,采用16位转换器的同步自整角机自动测试系统的测角精度为0. 3',并且同步自整角机输出信号经过轴角转换电路后测试系统所测得的角度误差小于6',满足同步自整角机动态测角系统测量轴角的高精度设计要求。

摘要：针对多机器人视觉SLAM在实际应用中带宽受限的问题,设计了一种低数据传输的多机器人实时视觉SLAM系统。系统中引入了NetVLAD神经网络模型,通过改进NetVLAD降低了多机器人回环检测的计算资源占用,提高了回环检测的实时性。提出了一种针对描述子缺失情况下的特征匹配算法,提高了回环检测与相对量测的鲁棒性,并提出了一种增量式多机器人位姿图共享和优化方法。最后,通过在KITTI数据集进行测试,验证了该SLAM系统能有效减少多机器人通信过程中的数据传输,具有与单机器人SLAM相当的定位精度和实时性。

摘要：针对在研究冲击性负荷的无功补偿策略时面临的实验条件苛刻、成本高、危险性大等问题,提出了一种基于QuaRC平台和DSP控制器的TSC型动态无功补偿半物理仿真系统。根据典型冲击性负荷——点焊机的实际工况,在仿真环境中建立了实验对象,选取了一种无功补偿策略并在DSP控制器中实现。仿真结果符合实际情况,验证了本系统设计方案的合理性。

摘要：力触觉是重要的非视觉信息来源之一,通过触觉向人类传递丰富的信息被广泛应用于各个领域。为解决基于振动的力触觉反馈中所存在的振动器与皮肤之间接触力不可调和重复穿戴时接触力不一致而影响振动感知的问题,提出了一种利用气囊来调节振动器与皮肤之间的接触力的方法,并以此设计了一种新型手臂力触觉反馈装置。为验证装置的有效性,设计了不同的振动强度识别实验。实验结果表明,对于参与实验的受试者,振动器与皮肤之间的接触力对振动强度的识别的影响是显著的,在气囊内外气压差为15 mbar时,振动强度的识别率最高,为76. 67%。

摘要：本文以STM32F103ZET6为核心处理器结合微波固态源、蠕动泵、测温针等多个模块、搭建了一套基于915MHz和2450MHz的微波热消融嵌入式控制系统。系统考虑电磁兼容要求YY 0505-2012《医用电气设备第1-2部分:安全通用要求并列标准:电磁兼容要求和实验》,对控制板进行电磁兼容设计并对重要部件加装屏蔽盒,以期满足医疗器械电磁兼容标准。整个系统输出功率误差不超过5%,测温误差不超过0.2℃。