摘要：仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。

摘要：直升机减速器润滑系统出现故障,齿轮轴承将处于无润滑油工作状态,使减速器在短时间内破坏,造成灾难性的后果。对直升机减速器润滑系统提出多种应急方案:如选用耐高温材料;增加齿轮齿侧间隙;改进减速器内部结构;采用含抗磨剂的润滑剂进行油气润滑和油雾润滑和;增加液压应急润滑系统;采用固体润滑代替液体润滑;采用冷风冷却代替液体冷却。

摘要：提出了一种基于nRF24L01的动物机器人微小远程无线遥控刺激系统。该系统由PC端上位机、指令发送端和微刺激器三部分组成,主控芯片为STM32F103RCT6,无线通信芯片为nRF24L01,通过多路复用器和植入式电极可刺激最多8个通道。微刺激器体积为20 mm×30 mm×17 mm,重量9.3 g(含电池)。PC端上位机使用LabVIEW编写,主要功能是进行刺激参数设置。通过在大壁虎和鸽子相关脑区植入金属微电极的方法对其进行运动人工诱导实验,成功诱导出大壁虎左转和鸽子起飞、左转等运动行为。结果表明,该系统控制指令的发放与接收稳定有效,能够输出适于动物脑功能研究的电刺激信号,适用于小型动物的运动调控研究。

摘要：为了研究直升机发动机齿轮的端面垫片的摩擦特性,选择优质的材料和改性方法,研制了一台端面接触摩擦磨损试验机。文中介绍了试验机的设计思想、工作原理和结构特点。该试验机可在一定范围内实行载荷、速度控制,利用虚拟测试软件LabVIEW建立友好的虚拟仪器面板,可完成对摩擦力数据的采集、动态曲线显示及数据保存,该试验机且可以通过修改夹具来实现多功能实验。

摘要：建立了电流测试平台,并对不同IPMC进行电流测试分析,为IPMC材料的改性提供依据。选用TBC0.5A02电流传感器设计电路,采用NI PCI-6024E数据采集卡,通过LabVIEW程序编写采集程序,并对采集到的电流传感器的输出信号进行处理。将固定电压施加在一系列固定的电阻上,从而建立电流传感器输出值和输入值的关系,实现实时测量流经IPMC的电流。通过比较商业膜基体IPMC、自制膜基体IPMC以及TEOS改性膜基体IPMC在不同正弦电压信号下的电流值,证明该测试系统是可行的。

摘要：步进电机作为控制系统中的常用执行元件,可直接接受数字信号,精度高,定位准确。根据传感器的数据反馈实时对步进电机进行精确控制在各种控制系统中必不可少。以材料黏着、摩擦、磨损性能综合实验台为背景,在基于VC++软件平台上,设计了一种根据USB接口接收下位机采集的力传感器数据对步进电机进行反馈控制的驱动系统。

摘要：针对半被动式助力外骨骼系统目前普遍存在的驱动机构结构复杂、控制方案繁琐的问题。根据人体髋关节运动生物力学数据,分析了人体行走过程中髋关节角度-力矩的关系特征,并据此设计了一种新型被动式外骨骼驱动机构。利用ADAMS仿真平台对虚拟样机进行了仿真实验,验证了被动式驱动系统设计方案的可行性。最后对样机进行了测试实验,结果表明:该外骨骼助力器能够实现日常运动中的助力功能。

摘要：为满足导线印制的需要,提出了一种适用于新型纳米银墨水的导线印制系统设计方案。该方案以微流体脉冲驱动控制技术为基本原理,建立了基于Nios II的SOPC控制系统,实现了图形信息的提取和处理、微喷嘴和工作台控制。实验表明采用该方案设计的导线印制系统可印制线宽为300μm的导线,印制精度达到10μm;系统具有良好的稳定性和适用性。

摘要：复眼是昆虫重要的光感受器,由成千上万的小眼构成,具有大视野的动目标快速检测能力。仿复眼的多孔径系统在机器人视觉导航、大视角测量和全景成像等领域应用广泛。首先介绍了复眼的生物机理、成像特性及现有的大视场成像系统;其次介绍了微透镜阵列的仿复眼光学设计现状,分析了微透镜阵列的大视角与多景深的全景成像质量,指出目前曲面微透镜一体化制造存在的成像缺陷;最后提出结合曲面与平面微透镜阵列实现大视角、多景深分辨率的仿复眼系统的可行性。该成像系统不仅可以实现全景范围内的清晰成像,而且还具有全景范围内的目标位置估计能力。

摘要：该文提出了一种运用单个控制器控制多个机械手的冲压自动线集中式控制方案。以冰箱压缩机支撑板的冲压生产为研究对象,构建了由6个机械手、4台冲床、1个翻转机和1个上料机组成的冲压自动线。该冲压自动线采用安川MP2300控制器,运用M/II总线控制6个机械手,通过I/O开关量信号与冲床、翻转机和上料机交互。该冲压自动线调试结果表明:在满足产品生产工艺和稳定性要求的前提下,系统运行最高节拍可达8 s/个。