摘要：本文研究了协作分集下的NDMA(网络辅助分集多址接入)机制,针对无线传感器网络特点和信道矩阵满秩性要求设计中继选择准则,提出了一个新的跨层协作多包接收机制.该机制在抗信道衰落的同时可有效限制数据包重传次数,从而大大提高多包接收的效率.对新机制的性能仿真以及该机制与NDMA、联合NDMA、时隙ALOHA之间的性能对比证实了新机制的有效性.

摘要：针对当下无人机集群平台可靠性低、实用性差的问题,提出基于Onboard SDK的分布式无人机集群控制系统(Distributed UAV Swarm Control System, DUSS)设计方案。首先,基于模块化思想,将DUSS分为控制模块、执行模块与监控模块,控制模块与监控模块利用自组网通信方式与ROS分布式通信机制,实现对异构集群的分布式控制,OSDK的使用在降低模块间耦合度的同时实现控制模块与执行模块的交互,其对底层控制逻辑的封装可减少时间成本;其次,在考虑真实物理环境中的惯性因素的基础上对人工势场法进行改进,设计一种一致性联合虚拟势场(CVPF)编队算法,解决目标不可达问题并使用DUSS进行演示;最后,通过试验证明DUSS在保证避碰的前提下可实现编队飞行、队形保持以及队形变换等功能,验证了DUSS作为分布式无人机集群平台的可行性与CVPF算法的稳定性。

摘要：小波理论在图像去噪领域得到了广泛应用,在研究传统小波软阈值算法的基础上,分析了该算法的优点与不足之处,针对传统算法易造成背景信号模糊以及低频信号的损失的缺陷,在阈值选取时,提出了分层调整因子的概念,经过严格的理论证明,当调整因子取值1/2时,对不同的图像处理有较好的稳定性,且算法实现与小波基选取无关。研究结果表明:新算法在一定程度上弥补了传统算法的缺陷,去噪图像的频谱比传统算法宽广,低频信号保留较好,图像背景清晰平滑,去噪的视觉效果明显,而且具有较好的可操作性,易于实现。其应用于临场感系统取得了较好的效果,显示出新算法具有良好的应用前景。

摘要：针对飞行自组网(flying ad-hoc network,FANET)在区域覆盖中的应用,提出一种基于多重虚拟力控制的三阶段编队分簇算法以同时维持高覆盖和高连通性.应用虚拟力算法,设计了基于四重虚拟力的移动控制策略来动态管理机间距离.此策略部署在被划分为3个阶段的覆盖任务中.结合此策略设计了一种编队分簇算法,解决了FANET网络管理困难的问题.通过仿真对比验证,所提算法相较于传统算法在覆盖率和连通性上更加有效实用.

摘要：“现代控制原理”是自动化专业的一门重要基础课。在该课程教学过程中,必须使学生充分理解控制系统的基本原理和设计方法。范例教学是实践证明很成功的教学方法,为了达到教学目的,设计了一个倒立摆调节器范例。倒立摆是一个典型的多变量、非线性耦合控制系统。本文分析倒立摆控制系统的数学模型,介绍了线性二次型最优调节器的基本原理,并用该方法实现倒立摆的最优控制。总之,在教学中应用范例介绍了线性二次型最优调节器的基本原理,并用该方法实现倒立摆的最优控制。总之,在教学中应用范例教学方法,能够提高该课程的教学效果和质量,增强学生对基本概念的理解能力,激发学生对该课程的兴趣和理解。

摘要：我们着重讨论了具有三类故障(永久失效,瞬时故障和间歇故障)的可修系统的模型,并详细给出了单系统、TMR系统的马尔可夫模型和与之对应的神经网络模型。同时在论文中给出了改进的三层神经网络算法,与传统的Refs算法做了比较,是一种较先进的计算待设计系统参数的方法。

摘要：根据逆最优控制方法,针对非线性系统,提出了利用动态神经网络产生混沌的一种新方法。令动态神经网络复制所需要的混沌系统来设计控制器。鉴于混沌反控制的本质,巧妙地引入了一个跟踪控制。这种方法不需要估计混沌吸引子的Lyapunov指数,从而大大地减少了计算量,这说明这种方法便于实际应用。以Lorenz系统为例,进行了数值仿真,结果表明所提出的控制器是有效的,性能是良好的。

摘要：以RoboCup(机器人世界杯足球锦标赛)中的仿真组作为平台,研究复杂环境中的多智能体的竞争和合作问题。首先通过对手建模的方法,分析对手的弱点或漏洞,并采取相应的策略,可以使智能体团队更加有效地自主决策,使其行动具有高度的针对性和目的性;接着分析多智能体之间的信息共享,通过压缩编码和选择性信息共享提高智能体之间的合作;最后对基于战术的局部合作策略进行分析,通过对战术的设计来实现智能体之间的局部配合,并根据场上局势的变化做出相应的调整。将该方法应用到2004年中国机器人大赛中,取得了冠军的好成绩,证明该方法确实有效。

摘要：针对自适应OFDM系统中满足用户QoS(这里主要指用户带宽及误码率这两个指标)要求的比特功率分配这一问题,提出了一种新的算法,该算法以每次比特分配时,使得每比特(一次可分配多比特信息)的功率代价最小为原则,获得了良好的性能,仿真结果表明,该算法在满足用户QoS要求的情况下,其发射总功率比现有的同类算法小,性能更佳。

摘要：由二维材料制成的范德华异质结为设计和实现多功能和高性能的电子、光电设备提供了竞争机会。为了构建能够在室温下工作的异质结,选择一种五边形二维层状贵金属过渡金属双硫分子配合物PdSe_(2),其具有空气稳定性及高电子场效应迁移率。在刚性SiO_(2)/Si衬底上制造的InSe器件具有约50 ms的响应时间,在光开关中表现出长期稳定性,能够在柔性基板上运作。在肖特基结和异质结的适当能带对准设计下,PdSe^(2)和InSe构成的异质结构在室温下显示出超过106的高反向整流比和低于pA的超低正向电流,同时具有超过108的高电流开/关比。因此,PdSe_(2)/InSe范德华异质结可以用作超灵敏的光电探测器,表现出明显的光伏效应,具有光谱检测能力。该研究为基于二维材料的范德华集成和设计以及光电多功能设备的能带对准技术提供了新思路。