摘要：[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。

摘要：运用文献资料、逻辑分析等方法,探究我国城市体育数字治理的价值、困境,并提出路径。价值:推动体育资源要素的重新整合,提高治理效率;推动体育服务水平的跨越发展,提升服务供给质量;营造体育数字化赋能的全覆盖,促进资源共享。困境:多元共治格局尚未形成,简约高效务实管用的治理机制亟待健全,数据壁垒制约体育治理资源的整合共享。路径:加强顶层设计,构建整体联动多元共治治理格局;加强综合治理,构建简约高效务实管用的治理机制;加强数字化建设,提升城市体育数据要素治理水平。

摘要：基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题，设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构，该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型，利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析、步态分析和足端轨迹规划，通过分析大腿与小腿关节的位移、角速度的变化特点并与样机反馈数据进行比对。结果表明，该结构在所设计的步态与足端轨迹下运动时，满足四足机器人在行走时对稳定性的要求，使得大型四足机器人在行走时具有更好得运动稳定性。

摘要：针对不同温度场情况下任意复杂膜系结构和电路拓扑结构的声表面波(SAW)滤波器的温度敏感性精确计算问题,首先将温度场以热应力、热应变的方式耦合声/电本征方程并考虑封装模型的电磁因素,再结合分层级联算法和全波仿真技术,计算任意复杂膜系结构和电路拓扑结构的SAW滤波器的温度敏感性,实现不同温度作用下SAW滤波器频率响应曲线、频率温度系数(TCF)值、损耗、带宽及带外抑制等性能的综合分析。通过41°Y-X LiNbO_(3)/SiO_(2)/Si_poly/Si(111)复合衬底SAW滤波器的优化设计与研制,其设计优化结果与实验结果吻合较好,验证了该方法的有效性和可行性。

摘要：针对传统伺服控制算法存在的问题,研发了基于ZYNQ的电机运动控制系统.位置数据的反馈是电机运动控制不可或缺的组成部分,主要介绍光电编码器数据采集模块的设计,包括绝对式编码器和增量式编码器的硬件电路设计和软件逻辑电路设计.通过双闭环试验,证明设计的电机运动控制系统具有较好的控制效果,能够满足电机运动控制的要求.

摘要：钛合金是机械工程和航空航天等领域关键零部件的常用材料。在服役过程中,关键零部件除了受到稳定载荷作用外,还会受到交变载荷的作用,因而这些零部件表面极易造成裂纹的萌生,从而导致疲劳失效。为了满足关键零部件的表面性能和抗疲劳性能的要求,开展滚柱滚压TC4钛合金表面工艺性研究,选取压下量、滚压速度和行距3个工艺参数作为变量,以表面粗糙度为响应值,采用中心组合法进行试验设计,利用响应面法建立滚柱滚压表面粗糙度的回归预测方程。综合考虑加工效率和加工成本,选取表面粗糙度作为关键性能指标,对三项滚压工艺参数进行系统性优化。优化后的工艺参数为:滚压量为0.03 mm,行距为3 mm,进给速度为150 mm/min。在此参数组合下,滚压后表面粗糙度降低了67%。该试验结果可为钛合金滚柱滚压提供一定的实践借鉴。

摘要：在美学上、社会上、环境上求得经济适用的公路系统是世界公路发展的第三阶段。应用公路美学已是必然趋势，公路不仅做为技术对象，而且要做为景观对象加以研究。公路美学的重点是适应行车需要的流畅而优美的线形以及路线和环境的良好配合。根据我国国情要强调美学的要求与功能的一致性，不应搞一些与功能无关的修饰，以加速我国公路现代化的建设。

摘要：在公路设计和勘测过程中，常需确定某一点与线路的关系。本文首先讨论路线在测量坐标系中的数学模型，然后给出了路线上与给定点距离最短的点应满足的条件以及此点桩号和最短距离的计算方法。此法理论严密，编程方便。

摘要：介绍采用单片机8031配置外围接口芯片8253,构成单极性等脉宽PWM控制器。给出了PWM控制器的硬件结构及程序设计。

摘要：写意油画的提出有其必然性,“写意油画是当代中国油画的一种新的学术现象,也体现了中国油画家新的文化选择”(范迪安)。这种选择既反映了中国油画在当下的文化自信,也是对于时下油画“图像化”现象的自觉反拨。艺术家作为创作个体,在关注写意油画精神性的同时,更应思考如何将写意精神落实于个性表现乃至具体的画面语言生成中,这种带有实验性质的思考与表达理应成为当代油画创作的常态,也必然使得绘画观看方式、风格表现、材料语言等随之转变。其中,材料性与书写性是我近期油画风景写生中思考的重点。