摘要：[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农业规模化自主生产的主要瓶颈。为解决多车编队协同控制中通信延时的问题及其补偿策略,本研究基于一种模型预测控制器(Model Predictive Control,MPC)延时补偿器的农机多机编队行驶的轨迹跟踪方法。[方法]以车联网技术为基础,聚焦多农机编队协同控制领域,针对控制器局域网总线(Controller Area Network,CAN)通信存在的延时问题而产生的横向控制精度差,基于线性二次调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)与MPC算法,设计了一种带有延时补偿的模型预测控制器,用于对通信延时进行补偿控制。最后对所提算法利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真。[结果和讨论]Carsim与MATLAB/Simulink可以有效兼容,实现软件与外部求解器的联合仿真。当延时步长d=5时,应用延时补偿,MPC反应速度更快,表现更为平滑;速度误差曲线响应更快,且能够逐渐稳定至零误差,没有出现振荡现象;1号车在较短时间内有效地变更车道,与头车保持在同一车道上。在更长的延时步长d=10情况下,未应用延时补偿的控制器表现出更显著的性能下降。即使在较高的延时条件下,应用延时补偿的MPC速度误差和纵向加速度仍然能够快速响应并逐渐稳定至零误差,避免了振荡现象。1号车的轨迹表明,延时补偿机制效果在极端延时条件下有所下降。[结论]本研究所设计的编队算法能够使得多车完成多车变道形成队列并保持一定距离和一定速度。通信延时补偿控制算法使得带有加入延时的车辆能较好完成编队任务,实现稳定的横纵向控制,验证了本研究带有延时补偿的模型预测控制器的可行性。

摘要：基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题,设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构,该结构具有结构简单、运动精度高、承载能力强的特点。建立了单腿简化结构模型,利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析、步态分析和足端轨迹规划,通过分析大腿与小腿关节的位移、角速度的变化特点并与样机反馈数据进行比对。结果表明,该结构在所设计的步态与足端轨迹下运动时,满足四足机器人在行走时对稳定性的要求,使得大型四足机器人在行走时具有更好得运动稳定性。

摘要：针对传统伺服控制算法存在的问题,研发了基于ZYNQ的电机运动控制系统。位置数据的反馈是电机运动控制不可或缺的组成部分,主要介绍光电编码器数据采集模块的设计,包括绝对式编码器和增量式编码器的硬件电路设计和软件逻辑电路设计。通过双闭环试验,证明设计的电机运动控制系统具有较好的控制效果,能够满足电机运动控制的要求。

摘要：钛合金是机械工程和航空航天等领域关键零部件的常用材料。在服役过程中,关键零部件除了受到稳定载荷作用外,还会受到交变载荷的作用,因而这些零部件表面极易造成裂纹的萌生,从而导致疲劳失效。为了满足关键零部件的表面性能和抗疲劳性能的要求,开展滚柱滚压TC4钛合金表面工艺性研究,选取压下量、滚压速度和行距3个工艺参数作为变量,以表面粗糙度为响应值,采用中心组合法进行试验设计,利用响应面法建立滚柱滚压表面粗糙度的回归预测方程。综合考虑加工效率和加工成本,选取表面粗糙度作为关键性能指标,对三项滚压工艺参数进行系统性优化。优化后的工艺参数为:滚压量为0.03 mm,行距为3 mm,进给速度为150 mm/min。在此参数组合下,滚压后表面粗糙度降低了67%。该试验结果可为钛合金滚柱滚压提供一定的实践借鉴。

摘要：本文简要介绍了ＸＺ－１型机器人大臂自重弹簧式完全平衡装置的结构组成和平衡原理，给出了大臂自重平衡中自重力矩、弹簧平衡力矩及弹簧变形量等的计算公式，讨论了弹簧式完全平衡装置优化设计的数学模型，最后对优化结果作了初步的分析。实践表明本文介绍的机器人大育自重平衡装置，具有结构简单、紧凑、无碍机器人外观及平衡效果好等特点。

摘要：介绍了该挤压铸造模具的结构、设计参数和成形工艺参数。

摘要：对一副接插件端子的多工位级进模设计过程进行了介绍，重点阐述了模具工作时各成形动作的协调性，给出了此类模具的规范结构、凸凹模镶块的型式及计算机辅助设计的体会。

摘要：运用并行工程的方法，设计了一个工作于ＣＩＭＳ交互界面下的计算机辅助质量控制模型。它可以分析工艺过程的稳定性并在工艺过程发生波动时，并行地提出控制方法。

摘要：真抓实干　努力创建示范性高工专南京机械高等专科学校创建办在邓小平同志建设有中国特色的社会主义理论指引下，根据《中国教育改革和发展纲要》的精神，我校始终以教育思想、教育观念的转变为先导，以教学改革为核心，围绕教学工作这个中心，根据国家教委的统一部署，以...

摘要：文中提出了未知参数螺旋齿刀具的数控刃磨方法，并着重介绍了刃磨这种刀具的经济型数控系统的软硬件设计。