摘要：机械臂可代替人工完成繁重工作、降低生产风险、提高生产效率,被广泛应用于制造业和生产业中.工业生产的高质量需求对机械臂的操作精度提出了较高要求,考虑有色金属工厂中铸锭打磨的应用场景,该任务的作业轨迹均具有较强重复性.此外,实际应用环境复杂,存在如环境干扰及系统参数变化等多种不确定性,固定的控制参数难以保证系统持续稳定运行.基于上述考虑,针对多自由度机械臂系统,设计一种自适应滑模迭代学习跟踪控制方法,控制器包含参数自整定的比例-微分项、基于滑模的符号函数项和上一次迭代的控制输入,其中PD项的控制参数通过模糊逻辑系统实时调整,在保证控制系统正常运行的情况下提高系统的鲁棒性.同时,在理论上证明迭代域闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性和鲁棒性.

摘要：飞行机械臂系统具有主动作业能力,通过搭载视觉传感器感知周围环境,系统的自主能力将进一步提高.然而,考虑到无人机的欠驱动和整个系统的非线性特性,飞行机械臂系统的视觉伺服控制仍然是一项具有挑战性的工作.本文在充分考虑机械臂对无人机的力/力矩作用后,提出了一种基于分层运动分解的飞行机械臂视觉伺服控制方案.首先,对飞行机械臂系统的运动学和动力学模型进行分析.然后,根据所得的相机运动学模型,通过基于图像的视觉伺服控制获得相机的期望速度,进而制定无人机和机械臂的速度分配策略.在考虑机械臂运动时对无人机产生的力/力矩影响,设计了底层的飞行控制器.最后,在与现有方法的仿真对比中可以看出,所提方法具有良好的控制性能,对图像特征点位置的不确定性及图像噪声也表现了较好的鲁棒性.

摘要：当前,已经有大量为单一字符集(或语种)而设计的OCR(optical character recognition)分类器.同时,随着全球一体化,多语文档的出现越来越普遍.因此,设计多语文档处理系统势在必行.提出了一般性的解决方案:两项OCR技术、一个系统和语言判断.为了使研究工作具体化,实现了一个中英文混合文章处理系统.其中主要涉及了3个关键问题:系统流程控制、汉英语言区域分离和英文字符切分.与以往的系统相比,该系统增加了汉英语言区域分离模块,并将基于等间距性的新方法应用于该模块.为了验证本系统的有效性,综合以往的方法实现了另一个系统.实验结果表明,该系统的性能明显优于另一个系统,在杂志样和书籍样上的识别率分别从98.48%和98.68%提高到99.13%和99.25%.

摘要：作为一种重要的海上作业装备,船用起重机被广泛应用于海洋工程的各类场景中.然而,船用起重机是一类复杂的非线性欠驱动系统,存在摩擦、未建模动态等干扰,为控制器设计带来了巨大挑战.更糟糕的是,船用起重机还面临海浪、大风等未知干扰的影响,使得实际控制更加困难.如何稳定高效地控制该类系统,目前仍处于初步探索阶段.为了解决上述问题,本文提出了一种基于迭代学习和神经网络的控制方法.具体来说,首先将未知干扰分为周期与非周期两部分.对于周期干扰,利用周期估计器解决了对未知周期的估计问题,在此基础上通过迭代学习对干扰进行补偿;对于非周期干扰,使用双层神经网络进行逼近和补偿,并设计了权重的更新律;在补偿未知干扰后,基于反馈线性化设计了控制输入.通过Lyapunov分析方法,可以证明期望平衡点是全局有界的.最后,在所搭建的船吊实验平台上进行了大量实验,充分验证了所设计控制方法的有效性与鲁棒性.

摘要：一、引言在包括中国在内的许多国家和地区的证券市场上规定了涨、跌停板的制度.从证券市场监管者的角度来看,这种制度设计的初衷是为了稳定市场,制止股票市场上的过度投机,减少股价波动,从而有利于证券市场自身的健康发展.中国的证券监管部门正是出于这样的考虑,于1996年12月16日正式在上海、深圳两地股市实施现行的涨、跌停板制度.那么,涨、跌停板制度出台以后,在实际效果方面是否达到了其初衷呢?

摘要：本文介绍了如何利用分布式的思想在网络环境下设计实现分布式软件测试系统。

摘要：将结合具体的项目 ,介绍采用客户 /服务器方式 (client/ server)的分布式自动测试系统的设计和实现的主要问题 ,以及客户端设计的一些细节 .

摘要：四绳轮胎式集装箱起重机由于自身的动力学特性较为复杂,目前仍缺乏稳定高效的控制手段.为解决港口起重机作业过程中台车定位精准度低、负载易受干扰摆幅大的问题,文章设计了一种面向工业场景的非线性反馈控制器.首先在未进行近似处理的前提下对起重机吊具摆动情况进行了建模分析.在此基础上,通过在控制器中引入摆幅反馈信息,实现了绳长时变情况下台车的精确定位与负载摆幅的有效抑制,为集装箱的运送路径增加了更多选择.随后基于Lyapunov方法对控制器进行了稳定性分析.所设计的控制方案在港口实际设备上进行了验证,在定位精度与消摆性能上相较于人工操作取得了很大提升.

摘要：工作流是一系列自动执行的业务过程,而工作流引擎在整个工作流管理系统中处于核心地位,为工作流管理提供执行环境。该文设计了工作流描述语言——X-WPDL,实现了一个以节点为核心的工作流引擎,将X-WPDL描述的工作流过程转化为一系列与处理操作有关的"有序执行",并提供了管理者、参与者与引擎交互的接口,讨论了X-WPDL的设计和引擎的结构、运转,验证了该引擎的应用效果。

摘要：针对患者神经损伤后发生的下肢运动障碍,减重步行训练是一种重要的康复训练方式.对于中度和轻度患者,为其提供部分身体重力支撑(Body weight support,BWS)并激励其自主行走,可以提高患者的主动参与,并有助于改善其步态和平衡控制能力,从而有望取得更好的康复效果.现有的减重技术多存在运动空间小、减重力变化大、会对患者产生前后和侧向拉力等问题.为此,本文面向步态和平衡康复训练应用,采用单绳悬吊方式,设计电机驱动的竖直拉力单元,从而构建了一种主动减重系统.在水平方向,采用桥式吊架结构,通过伺服控制消除吊绳偏摆使其保持竖直,从而避免对患者产生前后和侧向的拉力干扰.在竖直方向,只有一个控制自由度却需要完成位置随动和减重力控制两个目标,是典型的欠驱动系统.为此,采用绳牵引串联弹性驱动方法,将位置和吊绳拉力耦合起来.针对系统中存在的非线性、摩擦等不利因素,采用滑模控制方法,分别设计了吊绳偏角控制器和吊绳拉力控制器.为保证系统安全运行,进一步针对竖直拉力单元中的弹簧连接动板设计了位置控制器.最后,通过仿真实验检验了本文提出的主动减重系统和控制方案效果.由此,可为下肢运动障碍患者提供一种方便高效的康复训练手段.