摘要：针对无人船(USVs)在网络时延、数据包丢失和环境扰动条件下的路径跟踪控制问题,提出了一种改进的模型预测控制(MPC)方法,以提升系统的鲁棒性和稳定性。通过在传统运动学模型中引入速度扰动和角速度扰动项,准确反映复杂海洋环境对无人船的运动影响。构建了包含网络时延和数据包丢失的扩展系统模型,将网络不确定性纳入控制器设计中,应用时延补偿策略和鲁棒性设计,提前调整控制输入以抵消网络不确定性的影响。仿真结果显示,所设计控制器在路径跟踪精度上显著优于未考虑时延补偿的控制器,平均跟踪误差降低约70%,最大误差减少约24%。控制系统在应对环境扰动时,表现出较强抵抗力。研究证明了在无人船路径跟踪中,考虑网络和环境不确定性的必要性,为提升无人船在复杂环境中的自主导航能力提供了有效方案。

摘要：超高速磨削(UHSG)是一种全新的加工技术,不仅可以提高加工效率,而且可以提高加工质量。目前,超高速磨削技术尚未在工业界得到普及,其中最重要的原因是没有成熟的超高速加工装备与工艺。超高速磨削加工对砂轮性能以及制造工艺提出了更高的要求,针对这些问题超高速砂轮提高性能的研究主要在材料设计与结构优化,通过重点介绍超高速磨削砂轮的研究和应用现状的总结,定性讨论超高速磨削工艺对砂轮的技术要求和现有工艺存在的问题,分别从砂轮的磨料层成分设计与砂轮基体的材料与结构两个部分展开讨论,提出超高速砂轮制作的迭代流程与评价指标,指明超高速磨削用砂轮未来的研究方向。

摘要：为使学生直观地理解态密度的物理意义并掌握研究态密度的实验方法,设计适合学生参与的常温大气下测量材料的表面态密度实验.制备具有代表性的样品石墨和金,并用STM分别扫描样品的形貌图和扫描隧道谱.分析石墨和金样品的扫描隧道谱,得到了半金属和金属的态密度特征;分析在超高真空STM中测试SnSe的扫描隧道谱,得到了典型半导体的态密度特征.

摘要：相较于传统教学模式,项目式学习更注重学生的自主实践和探究过程,更有利于培养学生的数据观念、创新意识等核心素养.但该种学习方法在初中数学中的研究仍处在初级阶段.本文以“校车路线优化设计”项目式学习为例,从研究背景、研究意义、教学设计三个方面,探讨初中数学项目式学习的实施策略.

摘要：文化是内嵌于中国式现代化的核心要素,文化建设是推动落实“五位一体”总体布局和“四个全面”战略布局的重要内容。文化自信自强是文化建设的主要目标,也是中国式现代化对人类文明新形态及“现代化另一幅图景”的自信和引领。要站在系统论立场坚定文化自信自强,总结运用好改革开放特别是新时代全面深化改革实践的宝贵历史经验,把全面深化改革、高水平开放、激发创新创造活力这三大历久弥新而又务实有效的经验,融入到推进中国式现代化的伟大进程中来,以文化自信自强焕发中国式现代化的强大动能。

摘要：极端暴雨时空非线性及城市地表下垫面空间异质性导致城市内涝成灾机理复杂,超大城市极端暴雨易涝区识别是亟待解决的难点问题。传统方法从多因素角度量化内涝影响指标,缺少水动力学和多源数据支撑。三防指挥部目前主要基于城建设计规划和历史内涝灾情识别易涝区和高风险区,但超大城市发展复杂多变,新建城区缺乏历史灾情数据,导致易涝区识别不准。该文基于超大城市内涝成灾机理及影响因素,开发多源信息融合的极端暴雨易涝区识别方法,从多源数据、模型机理、模型参数、模拟计算等多层进行实时产汇流模拟和排水评估,实现大尺度的易涝区识别,有助于各级三防部门提前应急准备。

摘要：随着部署场景和新型产业生态的不断扩展,未来第6代移动通信系统技术将面临诸多挑战。其中,高移动通信场景中快速变化的信道衰落、严重的多普勒扩展,破坏了第5代移动通信系统技术中采用的正交频分复用(OFDM)调制波形的正交性,降低其传输效率和可靠性。正交时频空间(OTFS)调制作为一项新兴技术,将符号调制在时延-多普勒(DD)域,能在时频双选信道下展现超高的鲁棒性,其与多输入多输出(MIMO)技术的结合,在解决未来6G挑战中具有超高潜力。首先介绍DD域调制波形OTFS的基本原理和数学模型,以及MIMO-OTFS的系统模型。接着,介绍现有MIMO-OTFS传输体制的研究进展,主要包括基于奇异值分解(SVD)预编码、基于路径分离预编码和基于Tomlinson-Harashima预编码(THP)的传输体制,并从信道模型假设、预编码复杂度、预编码开销和方案局限点方面对比探讨其优缺点。最后,从预编码和检测算法设计角度对未来MIMO-OTFS传输体制研究进行展望。

摘要：为缓解深圳市水资源短缺问题,保障经济高质量发展,借鉴国内外先进经验及非常规水源利用新要求,围绕现状平均水资源量少、供水水源单一、非常规水源利用率低、体制机制不健全等四大问题,构建“两水统筹、多源互补、三生协同、集散分配”水资源配置格局。提出“雨水集蓄回用、再生水集中利用、海水淡化战略储备”非常规水源利用策略;采用源头滞蓄、互联互通、厂站扩容、提质增效、分散取水、海水淡化措施,构建非常规水源利用工程体系;通过修订法规、指标约束、拓展融资、政策激励、风险防控、运营管理等手段,构建非常规水源利用管控体系,对增强区域水资源刚性约束,推进非常规水源开发利用具有重要意义。

摘要：研究了塑性曲梁的动态失稳和强度骤降随曲梁初始构型、侧向脉冲速度等参数的非线性变化。研究发现,曲梁的动态跳变失稳会导致显著的强度损失,初始构型中最大高度对其屈曲失稳的影响至关重要。侧向脉冲速度是引起曲梁动态失稳和强度退化的主要因素之一。黏滞阻尼系数对系统的最大强度和整体失稳所用的时间基本没有影响,但较小的黏滞阻尼系数会导致系统的极度不稳定。这些发现对曲梁结构的设计和优化具有重要意义,揭示了曲梁结构的屈曲失稳机理及其与结构参数之间的重要关系。

摘要：问一年一度的诺贝尔奖评选中,相比科学类的奖项,文学奖往往会引起更多讨论。生活中也是这样,我们能看到科学的确定性,而文学、艺术中有许多是不确定的。是否存在一个标准,让我们知道这些充满不确定性的事物在进步发展?