摘要：针对频域反射法、非线性时间序列定位算法受到振动影响,导致误差检测精准度低的问题,提出了基于COPRA的高强度管材弯曲成形误差自动化检测系统。使用NS-WY02位移传感器检测管材成形弯曲绝对位置。数据采集卡根据CAN总线协议采集误差数据,调理信号电路将模拟信号转换为数据形式进行采集与显示。系统设计了检测防振动装置,避免检测结果受到振动干扰。使用COPRA软件构建线性回归温度声速误差补偿模型,确定温度-声速误差,并设计误差自动化检测流程,完成系统设计。由实验结果可知,该系统振动条件下最高检测精准度为0.93,静止状态下最高检测精准度为0.99,可以消除一定范围内周期性振动的影响,能够稳定地采集误差数据。

摘要：由于传统方法尺度选择不准确,导致出现角点漏判和误判等问题,为了解决这个问题提出了一种基于视觉传感技术的工业机器人轮廓曲线角点识别系统设计方案。系统以Virtex 5 FX100T系列产品为目标器,硬件部分由运动补偿模块数据缓存器模块组成。在软件设计过程中,为提高系统功能性实现程度,构建机器人运动参数模型,并通过视觉传感技术获得机器人轮廓点在相机坐标系下位置,通过轮廓点的方向性完成角点的粗识别,随后采用尺度由小到大的方式逐步剔除伪角点,实现角点的精准识别。通过对比实验表明,所提出方法的识别效果较好,角点定位较为准确,且漏判和误判率较低。

摘要：为提高图书馆书籍定位精度,提升图书馆智能化服务质量,设计基于人工智能的图书馆书籍定位机器人自动化控制系统。将该系统整体分为人机交互层、行为评估层、运动规划层以及机器人执行层,通过自主控制器控制机器人执行层的机器人在远程端、本地端两种控制模式下的运动状态,实现机器人的位姿控制。在执行层中,引用Roberts算子完成对彩色图像的灰度处理,在自主控制器中设有基于粒子滤波的重定位增强方法,实现机器人对书籍的精定位。测试结果显示,该系统控制下书籍定位误差均低于2.5 mm,可精准识别作业环境区域,同时位姿角控制精度高,可自主躲避突发闯入行人,避障精准度可达到98%。