摘要：针对当前光学运动捕捉技术,探索基于光学运动捕捉的机械臂设计和控制的可行性。通过对OptiTrack运动捕捉系统、机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)和机械臂操作实现原理的探讨,验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计的可行性,并运用D-H参数法为机械臂进行运动建模,从理论上验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计和实际运用的可行性。

摘要：本项目主要依托安卓设备和树莓派主板设计一款自动避障小车,通过树莓派3B+主控芯片、HC-SR04超声波测障模块、L298N电机驱动模块等电子元件和模块的组合,以此实现小车自动行驶、自动避障、远程操控等功能。自动避障小车由于其主控芯片的可拓展性很强,可以根据需求添加相关模块,也可以作为一些设备的载体,其运用前景十分广阔。

摘要：设计了一种以重力势能驱动且具有方向控制功能的自行小车,能以"8"字形轨迹循环运行,并自动避开放置在其间的障碍物。小车采用凹槽凸轮推杆机构实现精确转向,对相关机构进行了详细设计。仿真和实物实验结果表明该设计能较好地实现绕"8"字形轨迹运行要求,为无碳小车及相关机构应用研究提供参考价值。

摘要：对文科生开展工程训练的教学目的进行了分析,并对其存在的学习兴趣不高、教学学时短和对教学资源要求高的特点提出相应对策。开展相关教学应注意培养学生兴趣、构建良好实践资源条件和环境,并在有限的教学时间内精心设计实习内容,以提高文科生工程训练的教学效果。

摘要：针对存在外部扰动与输入饱和的挠性卫星姿态机动控制问题,给出一种基于观测器的抗饱和H∞控制方法.根据该挠性卫星姿态系统的结构特征,设计出基于降维观测器的状态反馈H∞控制器.以此为基础,采用区域极点配置理论进一步改善控制性能指标.此外,在不增加控制系统维数的情况下,通过执行器的输入输出差设计抗饱和补偿器来消除饱和的影响.最后,数值仿真实例验证了文中方法的有效性和优势.

摘要：为解决某公司的轴料产品项目中由于自动化程度不高导致的人力成本高、生产效率低的问题,设计开发了一条基于PLC和KUKA六自由度机器人的自动化生产线,通过改造和设计立体仓库、数控车床、数控加工中心、KUKA机器人等生产线组成单元的相关硬件,并利用PLC等控制单元对这些硬件之间的信息交互进行合理控制,使得该物料的出入库、输送和加工都能实现自动化,进而提高了该产品生产的自动化程度、降低了人工成本。

摘要：该文以铸造实习为基础分析现代工程训练教育对提升学生综合素质的意义。针对传统砂型铸造实习中存在的问题,分析了消失模铸造的灵活性,在实习中引入消失模铸造以适应更多专业,尤其是文科生的铸造实习。同时,对消失模铸造教学的设计和实践过程中遇到的具体问题展开探讨。

摘要：新建本科院校是我国高等教育大众化的主要承担者。近年来,厦门理工学院的办学经验证明,在人才培养的目标定位、专业设置、培养方案设计以及具体的教育实践中,正确处理本科人才培养的“同质性”和“异质性”关系,能较好避免被传统本科高校“同化”或失去本科教育质量基准的自我异化,办出此类高校的特色和一流水平,呈现出又好又快的可持续发展趋势。

摘要：为提高内嵌式永磁同步电动机(IPMSM)在无速度传感器情况下的动态调速性能,选取转子坐标系下的定子电流、定子磁链作为状态变量,定子电压和电流分别作为输入和输出量设计出线性缓变的全阶状态观测器,并从观测器稳定性分析出发构造速度自适应律,通过自适应律输出更新全阶状态观测器的缓变值——转速,完成基于参考模型自适应(MRAS)的全阶线性缓变速度自适应状态观测器设计方案。利用该方案输出的磁链和转速值结合IPMSM直接转矩控制(DTC)系统进行仿真实验,结果表明:所设计的基于MRAS的IPMSM速度自适应状态观测器转速和转子位置跟随性能良好,具有良好的动稳态特性。

摘要：基于解析法设计了盘形凹槽凸轮,并用Matlab进行相关计算输出凸轮轮廓点,给出了具体编程实现。将凸轮轮廓点作为CAD样条曲线的控制点进行凸轮轮廓线的快速建模,建模过程直观且容易实现。最后采用变步长直线插补凸轮非圆轮廓线进行数控加工,提高了加工效率。该方法为盘形凸轮的建模和数控加工提供了参考。