摘要：针对纯激光SLAM算法定位漂移问题,提出一种基于点云特征描述子全局搜索的粗匹配回环检测算法。该算法首先采用基于图像距离的快速分割方法对激光点云进行地面点去除,基于点云曲率和关键点聚合算法实现了边缘特征提取和聚类,通过特征描述子生成算法得到当前帧点云的特征描述符,其次经过计算当前帧和历史帧的相似度评分完成全局匹配搜索实现对候选回环帧的选取,完成回环检测粗匹配过程;然后采用NICP算法进行当前帧与候选回环帧的精确匹配,从而完成回环检测过程;最后搭建了移动机器人实车平台,完成对校园数据集的采集,验证了本文算法的定位效果,通过对实车实验结果的分析可知,在实车采集的校园数据集上误差优化程度均值为13.15%,为了进一步验证本文算法的整体性能,在KITTI数据集进行测试对比,结果显示相比较Lego_loam和Lio-sam算法,本文所提算法在保证了运行效率的基础上,有效地改进了定位精度。

摘要：路面附着系数是车-路相互作用中最为关键的参数之一,精确识别路面附着系数可用来确定汽车最佳安全控制方式,为此,提出一种基于改进极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)的路面附着系数估计方法。对车辆进行动力学分析,确定神经网络模型的输入量;搭建整车模型和工况,进行仿真试验建立数据集;利用限幅递推平均滤波算法处理数据集,并利用麻雀搜索算法对极限学习机进行改进优化,提高ELM的准确性及稳定性。试验结果表明,改进后的ELM在多方面性能有综合提升,预测准确率为93.4%,提高了4.89%,收敛速度提高了41.33%。

摘要：参数化设计系统的二次开发是企业深化CAD应用,提升产品研发效率的潮流,本文结合实例研究探讨了采用VC++编程工具对Solid Works零件进行二次开发实现参数化设计的方法,对开发专用零件参数化设计系统具有一定的参考价值。

摘要：为了深化CAD应用,提高我国陶瓷墙地砖模具系列化、快速化设计效率,研究在VC++6.0二次开发环境下基于SolidWorks的陶瓷墙地砖模具参数化设计方法.在分析SolidWorks应用程序开发接口、ATL技术、参数化建模技术、数据库建立与访问关键技术的基础上,以开发出的陶瓷墙地砖模具参数化设计系统为例,详细说明实现模具零件参数化设计的过程,并给出主要程序代码.实现了相似零件的快速设计,为陶瓷模具及其它行业企业的参数化设计系统二次开发提供了参考.

摘要：在电动车、储能系统和移动设备等领域中,电池管理系统是保障电池组性能和安全性的关键技术之一,而电池荷电状态(SOC)估算是其重要的组成部分。文章重点针对18650型号的磷酸铁锂电池(单体电池)SOC估算展开研究和设计,首先选择双阶远程控制(RC)模型作为电池模型,通过电池容量标定实验、开路电压(OCV)-SOC标定实验、混合功率脉冲特性(HPPC)实验确定了双阶RC模型的各个动态参数,在MATLAB/Simulink中搭建动力电池仿真模型,验证了所选模型的可靠性。然后,为了解决单体电池SOC估算精度和成本等问题,以扩展卡尔曼滤波(EKF)算法为基础提出了一种改进方法,即在预测第k个时间步的误差协方差矩阵时,引入了时变渐消因子,在更新方差Q和R时引入自适应分子。最后,通过不同循环工况对提出的算法进行仿真分析,结果显示,提出的算法提升了SOC估算的精度,实用性强。