摘要：【目的】提高擦窗机器人的各项能力,例如任意角度下的攀爬能力、越障能力,改变传统机器人的移动方式,使其在三维空间中能做无障碍运动。【方法】课题组以壁虎的四足运动为灵感,利用机械CAD/CAM中的UG软件模拟仿壁虎机器人结构,进行步态规划与结构设计。通过研究受力情况,推导了仿壁虎机器人真空吸盘式四足的四杆机构尺寸及吸盘大小,绘制了其结构设计图并说明了其运行轨迹与运行方式。通过Postbuilder创建后处理,进行全面测试与仿真,确保无误后加工其组件。【结果】计算得出,一个周期内的大腿步进距离为89.83 mm,小腿步进距离为3.11 mm。所以,一个周期内单腿总步进距离为92.94 mm。据此采用自上而下的建模方案,在仿真中设置了装配方式、连接方式、驱动方式,并利用余弦函数来控制腿部的运动轨迹。【结论】本设计较好地模拟了壁虎的运动,在后续研究中,会继续关注机器人尾巴的动态运行轨迹,以期使机器人在微重力下可以通过尾巴来调节自身姿态,使仿壁虎机器人的运动更加灵活。

摘要：为提高内啮合齿轮几何参数测量精度,提出了一种基于机器视觉的内啮合齿轮参数测量方法。首先,对工业相机进行标定,并对采集的图像进行滤波和二值化处理。然后,改进了传统Canny边缘检测算法的不足,提高了边缘检测的准确性。再次,采用重心法测量了齿轮中心,利用凸包法测量了齿顶圆半径,采用计算边缘图像像素坐标与齿轮中心的平均最近距离的方式算出了齿根圆直径,再对齿轮图像进行掩膜处理并以计算连通域的方式得到了齿轮的齿数,根据齿根圆、齿顶圆、模数和齿数间的关系得到齿轮的模数和分度圆直径。最后,测试所设计的视觉测量方法。实验表明,该方法能够准确测量内啮合齿轮几何参数。

摘要：为解决特殊服役环境下机器人工作空间受限的问题,设计了具有柔性骨架的连续体机器人结构,包括两个驱动单元。通过两个驱动单元控制柔性齿轮齿条的运动,实现连续体机器人在平面空间内的多样化与高度适应性运动。建立了连续体机器人等价RPR运动学模型,并采用顺序最小二乘规划给出了连续体机器人的逆运动学解。借助MATLAB软件,对所设计连续体机器人的运动空间和运动轨迹进行仿真。仿真结果表明,其运动空间明显增大,可以有效避免内部出现比较大的空洞,同时,运动轨迹跟踪证明了其逆运动学求解的正确性。

摘要：针对逆向反求技术研究流程展开分析,采用正向和反向数学建模方法得到参数化立体数学模型。将重塑的数学模型导入到UG NX10.0应用软件中,划分有限元数学模型网格,完成有限元立体数学模型分析,得到重塑数学模型后的有效应力和应变彩色图形,为零件数学模型逐步完善提供合理依据。通过实例阐明了参数化反向立体设计和有限元分析过程,能够不断完善零件结构设计水平,具有灵活运用的特点,能够不断提高产品技术开发的品质和管理效率,为工业产品的结构设计和技术创新提供了新的分析方法和思路。

摘要：我国职业教育是高等教育的重要一环,具有不同于普通教育的独特性。本文基于盖板机械CAD/CAM/CAE生产实践,先阐述和分析学校教育与工厂生产差别,设计模具,在此基础上利用模流分析详细介绍不同流道设计方案对比。分析对操作者能力要求,引出实践性教育的初心、目的和手段,探索培养出掌握基本操作及安全常识,完成每日必备任务,能够独立处理异常,独立产线操作的实操人才路径。

摘要：文章介绍了利用超声波的物理特性去除水垢的原理,论述了基于频率跟踪的超声波水处理方法。针对传统超声波水处理器的激励电路只能产生一个一定频率的电磁脉冲,适应不同水体环境的能力差,对持续变化的水体处理效果不佳的缺点,提出了一种基于频率跟踪的超声波水处理方法,这种方法可以适应于不同水体环境,激励电路根据不同水体环境实时调节电磁脉冲的频率从而达到谐振状态,高效地去除水体中的水垢。

摘要：智能移动机器人的导航系统是机器人系统的关键部分,本文讨论了机器人导航的主要方式、机器人导航系统的组成和应用技术以及目前机器人导航系统可以改进的方向,同时,基于计算机智能算法,设计出以模糊逻辑为控制算法的机器人导航系统。

摘要：原子力显微镜是一种原子级高分辨、高灵敏度的新型测量仪器,在微观领域及特殊领域被广泛应用。由于在测量样品形貌的时候存在扫描速度慢、耗时长的缺点,可通过引入软件PID反馈控制和硬件PID反馈控制等方法来有效提高其扫描速度。

摘要：设计了一种含有铵盐、羧酸、长链三元结构的模板剂,该模板剂利用铵盐结构增加了有机盐的极性,使不溶于水的十四烷基铜盐能在水中有效溶解,利用羧酸结构增加了模板剂与纳米粒子结合能力,利用长链结构有效避免了纳米粒子在制备过程中的团聚。依托此模板剂,以六次甲基四胺为碱式剂,在水热条件下制备了氧化铜粉末。通过XRD衍射、扫描电镜、透射电镜测等测试,发现氧化铜产物晶型较好、球形形貌均一、尺寸大小在1~2μm之间。以该氧化铜材料作为负极材料制作成锂离子电池后,利用电化学工作站和电池测试系统测试其电化学性能。发现该电池具有较好的可逆性,在100次充放电过程中可以获得约500 mAh/g的比容量。通过交流阻抗分析发现电极多次充放电后比容量下降的原因是电极材料多次体积膨胀造成的转移电阻的上升和扩散能力的下降。

摘要：工业机器人的大量使用,对操作员的需求剧增,使其成为现代工业生产一线的新兴职业。目前高校教学中普遍使用的六轴机器人是基于Visual C++MFC平台下编写的控制程序,鉴于MFC开发周期长且对开发人员编程水平要求较高等问题。文章依托RBT-6T/S01DM型多控模块化积木式可拆装串联机器人开放式硬件平台,以LabVIEW为开发环境,通过调用运动控制卡动态链接库的方式实现对机器人本体的控制。所设计的控制软件灵活、可扩展性强,对于一般的控制系统设计具有一定的借鉴意义。