摘要：为实现巡检机器人与太阳能充电基站充电座的准确可靠对接,提出了一套压紧轮碰检C型线夹粗定位以及基于模糊PID的精确定位、霍尔传感器及充电电流反馈对接状态的自主充电对接控制方法。粗定位确定充电座的位置及未安装充电头机械臂的位置;基于模糊PID的精确定位通过分析两机械臂之间距离与充电座与未安装充电头机械臂之间距离的关系,得到精确定位目标。为提高定位精度,首先采用卡尔曼滤波算法对倾角值进行平滑处理;其次,为了实现平稳运动,提出了sin速度曲线作为展臂电机速度控制的目标曲线;以实际位移与理论位移的偏差作为模糊PID系统的输入,控制展臂电机运动速度的输出,实现精确定位。实验表明,该自主充电对接方法高效、可靠、准确,能够满足自主充电对接的任务需求。

摘要：针对基于图像处理的光学显微镜自动调焦问题,提出了颜色比、图像差和类间方差3种新的调焦指导函数.首先提出了单点定义指标函数的面积引申方法,该方法同时具备统计方法与极值方法的优点;针对被动式自动调焦系统的设计,对指导函数的性能指标进行定义,提出了焦距响应范围、极值程度、对焦准确度、目标函数值变化范围等指标的定义和评价方法,并结合实际工作对文中提出的指导函数进行测量,给出了评价结果和比较结论.

摘要：阐述电力营销稽查监控体系的设计,总体构架分为表现层、应用层、数据层,B/S系统实现内容的监测,包括市场信息变化、技术重点、电力营销的总体情况、客服系统的运作状态。

摘要：为解决变电站二次保护远动装置故障的相关问题,文章研发了一种远动故障临时替换装置,即便携式RTU测控系统,其原理是在绝缘板上将继电器底座、JX-B1静态信号继电器、2H2D中间继电器、JD-1B电压继电器、直流转换器、RTU装置、事故音响整合在一起,对全站遥控信号类别进行整合。在变电站远动装置发生故障需要更换时,应用该系统可以临时替代远动保护装置,起到接收、传输信号的目的,可以减轻工作人员工作量,提高装置智能化水平。

摘要：文章设计了一种用于变电站接地线装拆作业的外骨骼辅助装置,该装置以电线杆本体为主体,辅助件套装在主体顶部的控制柱底部外围。将接地线穿插在接地棒固定孔内部后,攀爬主体到一定位置,将固定件翻转并套装在主体外围,通过螺栓进行固定,以便进行装拆,避免了触碰接地线引发安全隐患。文章详细介绍了变电站接地线装拆作业中外骨骼辅助装置的设计和实现,包括外骨骼辅助装置的工作原理和分类、整体设计方案及安全测试与评估,以期为相关技术人员提供参考。

摘要：为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.

摘要：针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.

摘要：为了减少高压线路巡检机器人能量消耗并对下坡速度进行控制,提出了一种回馈制动与能耗制动相结合的无动力下坡控速方法。通过对下坡过程中机器人受力分析,设计了前轮回馈制动以及后轮能耗制动相结合的控速与能量回收方案。根据输电线路悬链线结构模型特征,提出了机器人无动力恒速下坡控制策略,依据对前后轮无动力恒速下坡特性分析,求解前轮直流电机能量回馈的转速范围,通过调节系统PWM波占空比实现对机器人后轮能耗控速。采用RBF神经网络控制方法对因传感器检测及线路工况等影响因素引起的控制系统PWM波占空比误差进行修正。通过在模拟高压线路和实际高压线路试验验证,结果表明该方法能够达到下坡控速和减少能耗的目的。

摘要：针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。

摘要：为了适应在充电座与充电头的对接过程中,由于安装误差、输电线路受机器人重力会产生向下形变带来的对中偏差,克服传统插针与插孔对准难的缺点,根据巡线机器人在高空线路上运行的特点,首先设计出了一种新型的、对接简单可靠的充电对接装置(包括楔形充电头和4自由度缓冲充电座);然后分析了对接过程,并通过坐标变换法得到了对接装置与高空线路之间的几何约束关系;最后根据对接时的接触特点,分析了受力特性,得到了线路及对接装置相关的几何参数、特性参数(摩擦系数)之间的约束关系,为充电对接装置和线路之间的参数匹配提供了理论依据.