摘要：对并联结构的运动轨迹进行准确、平稳的控制,有利于提高其工作效率。对此,设计了一种3-RPR冗余驱动并联机构控制方法。首先,在不同的两个坐标系中,利用移动副和转动副组成的3条支链,设计了一种3-RPR冗余驱动并联结构,以克服3-RPR非冗余驱动并联机构存在的奇点效应。求取了3-RPR冗余驱动并联结构中各驱动机构、关节点的速度以及加速度方程,以分析其运动学。然后,以预设轨迹和实际轨迹间的误差为依据,构建了滑膜面方程。利用滑膜面方程求取了参考速度与加速度,定义了自适应滑模控制器,求取了驱动力。最后,采用自适应滑模控制器与神经网络控制器对不同预设轨迹进行了追踪实验,在对简单预设轨迹追踪时,本文方法比神经网络控制器在水平、垂直方向上的追踪误差减少了48.15%和44.91%。在对复杂预设轨迹追踪时,本文方法比神经网络控制器在水平、垂直方向上的追踪误差减少了28.69%和28.80%。说明本文方法对3-RPR非冗余驱动并联机构的运动控制特性较好,能够对其运动轨迹进行准确的控制。

摘要：分析了密码锁控制系统的控制要求,通过西门子公司的S7-1500系列PLC实现控制,给出相应的硬件接线和梯形图,利用组态技术结合相关的PLC程序,制作了密码锁控制画面,该设计在PLC教学中收到了较好的效果。

摘要：文章介绍了无差别机器人1V1擂台赛比赛规则,详细介绍了擂台机器人整体结构设计情况,机器人的自主登台、环境识别、目标对抗等软件程序设计和比赛对抗策略情况分析,通过自主设计实现竞赛机器人的灵活配置和组装,为擂台机器人的自行开发提供参考。

摘要：分析了广场喷泉控制系统的控制要求,通过西门子PLC S7-1500系列实现控制,根据IO端口设计梯形图,利用组态技术制作了控制系统动态画面,在PLC应用技术和组态控制技术课程中具有较好的教学效果。

摘要：通过对非线性时不变系统进行分析,提出了一种鲁棒线性逼近的电液伺服系统精确位置控制方法。基于电液伺服控制系统的模型,得到了其非线性动力学方程。在此基础上设计了鲁棒H∞方法,并引入图解法和整体凸映射方法求解控制器的模型,用于电液伺服系统的位置控制;通过分析非线性时不变系统,找出线性化误差出现的起因;在泰勒级数展开式的基础上,对减小线性化误差的方法进行了研究;联合图解法以及整体凸映射方法,从构造多面体和构造网格的角度出发,研究线性化不确定度问题,用于减小线性化误差。实验结果表明:所提方法对位置控制的性能较好,超调量较小、调节速度较快、准确度较高。

摘要：控制电液伺服系统对期望位置进行准确的追踪,有利于提高工作安全性和工作效率。对此,提出了采用模糊迭代控制策略的电液伺服系统位置控制方法。通过分析电液伺服系统位置控制模型,得出液压伺服阀的动力学方程,计算液压缸中不同腔室内的压差值,求得活塞的动力学模型,获取液压缸对负载施加压力的动力学模型。利用T-S模型,采用If-Then规则,在模糊集合的基础上求得控制量方程。以位置误差为依据,构造参数因子的迭代控制率,以完成模糊迭代控制策略的设计。采用所提模糊迭代控制策略和干扰观测控制策略对阶跃和三角形期望位置进行追踪测试。测试结果显示:在对阶跃和三角形期望位置进行追踪时,所提方法比干扰观测控制策略在x方向上的最大追踪超调值分别减小了35.06%和39.45%,在y方向上的最大追踪超调值分别减小了32.55%和11.68%。所提方法具备较好的位置控制性能,可准确地追踪期望位置。

摘要：为有效克服滤波器中谐波检测系统的缺陷，本文设计出一种新型数字低通滤波器。在设计过程中分析了ip-iq谐波电流检测算法，并研制出谐波检测电路。实验结果验证了此低通滤波器的可靠性。

摘要：文章分析了十字路口交通灯监控系统的控制要求,通过西门子公司的S7-1500系列PLC实现控制,给出相应的硬件接线和梯形图,利用组态技术结合相关的PLC程序,制作了控制系统动态监控画面,本设计为十字交通灯监控的可视化;网络化;区域化;远程化的研究打下基础,在PLC教学中也收到了较好的效果。

摘要：本自动定量水温控制器以51单片机为主控制器,通过DS18B20温度传感器和自制的高度传感器及A/D转换,对水箱的温度和水位进行采样,通过电磁阀和水泵调解混合水的温度以及液面高度,构成了一个闭环控制系统。可以通过键盘和远程遥控设置混合水的温度以及液面的高度。