摘要：基于视觉的同时定位与建图(VSLAM)已广泛应用于室内机器人导航任务中。面向自主导航及地图复用性的需求,实时三维重建需克服环境光照不均、角点提取数量及质量不高、位姿漂移等问题。为此,提出构建一类基于稀疏直接法单尺度Retinex的SLAM(RDSOL)系统。RDSOL继承稀疏直接法里程计(DSO)主体框架,算法上打破后者前端光度标定及无回环检测模块的设计,通过单尺度Retinex图像增强及添加闭环,有利于避免ORB特征缺失及消除位姿漂移累积误差,获得全局一致的轨迹及地图。所开发的RDSOL在开源数据集及实际场景测试中,均取得轨迹拟合性较好的三维重建效果。基于数据集TUM-mono对算法的速度进行了测试,测试结果表明,RDSOL相对于DSO而言运行加速比达到了10.91%,序列平均耗时大幅减小。

摘要：增大总传热系数和减小压降是当前研究改善板式换热器性能主要关注的两个方向。为分析导流区结构对板式换热器传热、压降以及场协同关系的影响效果,建立两种板式换热器计算模型。利用计算流体力学(Computational fluid dynamics,CFD)软件对两种板式换热器模型内流体不同工况下的流动和传热特性进行数值模拟,对比分析了两种模型流道内的速度场、温度场和压力场以及各场间协同性,并利用强化换热综合性能指数(Performance evaluation criteria,PEC)进行评价。结果表明:新型导流区使板式换热器板间流体的速度场与温度场分布更均匀,压降阻力减少,其综合性能更优。同时,场协同理论分析也表明,新型导流区改善了速度与压力场的协同关系。该新型板式换热器导流区设计对于提高板式换热器性能具有指导意义。

摘要：为揭示下击暴流风场特性和风力机在风场作用下的风压特性,基于计算流体动力学(computational fluid dynamics,CFD)方法对下击暴流风场特性和风力机风压特性进行研究。通过与Wood半经验理论模型对比,验证数值模拟方法的正确性。从风速变化来看,地形对风场变化作用明显,平地下击暴流径向风速在近地面位置较大,随径向距离增加,风速先增大后减小。山地下击暴流主要作用于迎风坡和山顶位置,在背风坡形成绕流涡旋区域,背风坡风速较小,山体具有阻挡效应。迎风面山体坡度对风场有加速作用,最大风速位置为山顶近地面区域。以GW2.5MW风力发电机为例,研究风力发电机位于平地、山坡和山顶位置处的风压特性。结果表明:山顶处风机表面风压集中分布在距离地面0~25m区域内,山坡处风机表面最大风压主要分布在机舱底部,平地处风机表面最大风压集中分布在距离地面0~40m区域的塔筒表面。研究结果可以为风力发电机的设计及安全运行提供一定参考。

摘要：针对超临界燃煤发电机组在协调控制方式运行时,锅炉设备动态响应不满足汽压与负荷响应滞后的问题,文中设计并使用锅炉超前加速控制(Boiler Input Rating,BIR)策略,通过在变负荷初期对锅炉各子系统增加适当的提前控制量来增加动态响应速度,全面加速锅炉燃烧动态过程。文中详细阐述了基于动态前馈的锅炉超前加速控制方法,使机组在以1.5%Pe的变负荷速率下连续加减负荷,主汽压力偏差不超过±0.5 MPa,主汽温度偏差不超过±6℃。

摘要：分析了特定消谐PWM技术的基本原理,设计了一种基于可编程逻辑器件CPLD和特定消谐PWM技术的单极性单相逆变器触发脉冲发生器,并将其用于所设计的单相逆变器。仿真和样机实验结果表明,逆变器输出谐波含量少、开关损耗小、效率高,同时外围电路简单、可靠性高、实时性好。

摘要：以生为本,以学为中心,关注学生,研究学习规律是当前我国本科教育教学改革的新趋势。以"钱学森之问"入手为切入点,从学生"学"的角度出发,在教育培养体系的建立、有效的课堂教学设计、"互联网+"创客教育的实践教学等方面进行教学改革思考,探讨了"以学生为中心"的教学改革新路径。

摘要：为了研究输煤皮带转载点密闭罩内流场对吸尘效果的影响,采用Fluent软件对某转载点密闭罩内气固两相流动情况进行了数值模拟。通过气流分布和煤尘浓度分布的分析,发现溜槽转折处较大的气流偏转会增加煤尘起尘量和导致局部煤尘积聚,吸尘罩的开口角度对吸尘效果也有较大影响。为了疏导气流并加强吸尘效果,提出了溜槽转折处和吸尘罩的结构优化设计方案。研究表明,改进后气流分布更加均匀,吸尘效果有所提高,从而为转载点密闭罩的优化设计提供了参考。

摘要：以实现机器人导航系统的高精度实时定位为目标,针对弱纹理环境下视觉SLAM运行不稳定、累积误差大,以及快速运行时算法失锁等问题,提出一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法(PL-VINS)。参考开源的VINS-Mono系统架构,通过视觉-惯性联合初始化估计PL-VINS初始时刻的状态,为后端线程提供良好的初始值。在此基础上,整合回环检测误差、惯性误差及点线视觉重投影误差,构建目标优化函数,并利用滑动窗口双向边缘化策略,实现回环检测与重定位。采用通用开源数据集EuRoc评估PL-VINS性能并与VINS-Mono做对比,实验表明,在某些特定的场景下,PL-VINS的导航定位精度上要高于VINS-Mono,且增强了VINS在弱纹理环境下的适应性,为短时快速、非理想光照场景下的视觉SLAM设计提供了重要的模型参考。

摘要：辐射传热是工业炉内的主要传热方式。尽管目前已具备其数值计算条件,然而,由于采用经验公式计算简单,易于反复校核,经验公式仍是工业炉设计初期计算辐射传热的主要手段。经验公式中的经验系数是影响其结果精度的关键因素,因此,本文采用数值模拟结果对传统炉内辐射传热计算模型(经验公式)予以修正。在参与性介质吸收系数为0.3 m^(-1),光学厚度为4.5(边长为15 m)的立方体辐射传热模型中,本文修模型可使误差由11.26%将至1.74%,并且将计算模型的适用范围由纯吸收介质拓展到散射介质了中,当光学厚度约为4.5,当散射反照率小于10%时,其误差小于2%。

摘要：电缆载流量是电缆设计和运行中的一个重要参数。电缆集群等间距敷设时,互热效应使得敷设区域中央电缆的温度高于边缘电缆的温度。为提高地下电缆集群的输送能力,以电缆集群载流量最大为目标函数,以每根电缆温度低于其最高额定温度为约束条件,采用等值热路法和有限差分法分别求解了均匀土壤和不均匀土壤中电缆集群的载流量,并采用人工鱼群算法确定电缆的最优位置。计算结果表明,不等间距优化布置策略提高电缆群载流量的效率随回路数的增加和回填土热阻系数的增加而增加。不等间距优化设计提高了电缆群的载流量。