摘要：步行机器人环境适应性强、结构复杂、运动控制难.本文研究了基于控制Lyapunov函数和混杂零动态控制的五关节欠驱动双足机器人RABBIT的指数稳定周期步态的行走方法.根据拉格朗日原理建立了机器人腿的混杂动力学模型,并对系统进行了输入/输出线性化处理.结合零动态的思想,构造了控制Lyapunov函数,设计了使混杂模型实现指数稳定的状态反馈控制器,利用限制Poincare的原理,证明了其周期轨道的指数稳定性.仿真结果验证该方法的有效性.

摘要：阐述了将神经网络和模式知识引入智能设计系统的模型——集成转换模型 .在该模型中 ,对智能系统与设计的实现系统的结合进行了探讨 .提出了数值编译器与反编译器、图形

摘要：在研究ＶＨＤＬ编译器和智能体的基础上，提出了一种基于智能体的ＶＨＤＬ网络编译器的设计，并运用Ｊａｖａ语言进行了具体开发。介绍了编译器的总体结构，并着重阐述了其网络功能的具体实现。对基于智能体的ＶＨＤＬ网络编译器进行了总结和展望。

摘要：阐述了利用服务体系理论的机制和内容优化平行驾驶组成模块的过程.优化后的平行驾驶构成模块将模拟与训练分成了用于无人车基于服务场景的训练模块、决策与控制模拟模块,为系统增添了行为库、场景库和服务流程模块.同时,还增加了用于优化服务的算法优化模块及服务测评模块.

摘要：随着大数据时代的到来,大数据对制造业的影响越来越明显.把握大数据时代带来的机遇,正确合理地进行传统制造业的转型升级尤为重要.本文首先归纳总结了制造业大数据的含义,突出制造业大数据是贯穿制造业整个价值链的、可通过大数据分析等技术实现智能制造快速发展的海量数据;其次,举例说明了制造业大数据发展和应用的三个阶段;然后从价值链出发,具体分析了大数据对研发与设计、供应、生产、营销和售后服务五方面的影响,体现了价值链由生产驱动向需求驱动的转变趋势;最后从大数据存储、大数据分析技术和数据安全与隐私三个角度分析了制造业大数据面临的挑战,并提出对中国传统制造业转型升级的展望.

摘要：针对国内外VHDL(VHSIC Hardware Description Language)编译器开发的现状,提出了一种基于Java技术的VHDL编译器的开发方法,并着重介绍了编译器的整体结构、各部件的功能,以及编译器中关键部件的开发方法.

摘要：利用泰勒级数对系统线性化;采用对每个偏导数取最大最小的方法构造多面体,描述系统包裹原非线性系统;对由多面体描述系统各个顶点构成的多个线性预测模型设计相同的反馈控制器,该反馈控制器可以通过有线性矩阵不等式约束的半正定线性规划得到,满足系统实时优化的需要.系统的稳定性由多面体描述系统的稳定性保证.

摘要：设计了一种L型的二维微力传感器,该二维微力传感器采用悬臂梁式结构。在弹性力学和材料力学基础上,利用Solidworks三维建模软件和ANSYS仿真软件对传感器分别进行模型建立和有限元应变分析。对该二维微力传感器的实体进行标定,得出了力和输出电压之间的关系。然后,在设计与分析二维微力传感器的基础上,研制了二维微力传感器阵列测试系统。最后,在测试系统实施了不同预压力下的湿吸力测试试验,验证了传感器和系统的可靠性。

摘要：随着全球人口的持续增长和城市化进程的加速,道路拥挤、交通事故和污染排放增加等问题日益严重。智慧交通系统旨在借助先进的信息与通信技术建成高效安全、环保舒适的交通与运输体系,提供全方位的交通信息服务和安全高效、经济快捷的交通运输与出行服务。经过各国多年来的竭力推进与发展,智慧交通系统在交通管理、自动驾驶与车路协同等方向均得到广泛的应用。智慧交通的发展离不开通信、计算机与控制等研究方向的突破与创新。其中,图像处理作为智慧交通系统的核心技术之一,它的研究进展直接影响着智慧交通系统的部署。图像处理技术是指计算机对图像进行增强、复原、提取特征、分类和分割等技术处理,通过对交通视觉图像的处理,为智慧交通系统的感知、识别、检测、跟踪和路径规划等功能提供了最直接与重要的信息。此外,面对智慧交通系统所产生的大量数据计算任务,边缘计算技术则将中心云服务下沉至各边缘节点附近,不但能够优化算力负载分配,还能够满足智慧交通应用与服务对低时延、高响应速度的需求。本文从智慧交通系统的发展现状入手,分别围绕面向智慧交通的图像处理与边缘计算技术,阐述其研究热点与前沿进展,汇总与比较国内外的相关学术和产业成果,并对智慧交通系统中的图像处理及边缘计算技术未来的发展进行总结分析与趋势展望。

摘要：针对电机轨迹跟踪过程的非线性非高斯噪声,提出采用基于粒子滤波的前馈控制器。同时对电机伺服系统提出一种二自由度控制结构,基于闭环系统的鲁棒最优性能指标,设计给定值状态目标跟踪控制器,根据系统稳态运行时的抗扰动要求,在过程输入和控制对象输入之间设计前馈控制器、在对象输入和输出端之间设计负载干扰抑制闭环,利用粒子滤波的方法消除非高斯噪声对控制系统的干扰。仿真实例验证了该控制系统的可行性和优越性,可以有效提高电机轨迹跟踪精度。