摘要：提出了一种针对自学习控制的稳定性判据，应用这一稳定性判据将自学习控制器的设计转化为寻找正定离散矩阵核，从而回答了两个问题，其一什么样的量可以通过自学习叠代加以控制，其二学习叠代中什么样的滤波环节的引入不会影响学习收敛性．根据这一判据设计了一种机器人参数自学习控制律，它保证跟踪轨线全程的收敛性．

摘要：本文针对 n关节的刚性机器人 ,提出了一种设计连续变增益控制器的新方法 .这种方法结合了变增益和 H∞ 理论 ,通过在平衡点附近线性化系统 ,利用具有极点配置的状态反馈 H∞ 技术 ,对应每个运动区域 ,设计满足H∞ 性能和动态特性的状态反馈增益 ,这些增益通过泰勒级数展开拟合成与运动点有关的连续函数 .随着系统状态的变化 ,拟合成的增益函数可使控制器获得连续的增益 ,使得所设计的控制器同样适合系统状态变化较快的对象 ,而且系统随状态的变化始终具有很高的动态性能 ,克服了传统变增益控制器中存在的不足 .仿真结果验证了此控制器的有效性 .

摘要：考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .

摘要：微电网孤岛运行时,恒压恒频控制模式的逆变型分布式电源(DG)支撑整个网络的电压与频率,其控制策略对微电网的故障穿越能力具有重要影响。该文采用虚拟阻抗法设计了U/f-DG的故障控制策略,分析了基于虚拟阻抗的逆变型DG控制原理,并推导出DG在正、负序网络下的等效模型,设计了故障情况下DG的限流算法。考虑到U/f-DG对并网点电压的支撑效果,提出了一种虚拟阻抗阻感比的设计方法,使不对称故障时并网点电压不平衡度最小化。并提出一种U/f-DG与从属DG的协调控制策略,使得微电网平稳度过故障暂态阶段。最后,Simulink算例仿真验证了所提故障控制策略的有效性。

摘要：对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。

摘要：针对闭环网络控制系统中普遍存在的传输延迟 ,将H∞ 和 μ综合方法引入控制器的设计 ,使得设计出的控制器对一定范围内的延迟都能保持稳定 .并且由于 μ综合方法的使用 ,使得闭环系统同时具有良好的动、静态性能和抗干扰能力 .

摘要：在列车控制系统中 ,车载数据通信必须具有良好的实时性 .绞线式列车总线 (WTB)就是符合这一要求的一种专用现场总线 .为此介绍了列车通信网标准 (IEC6 1375— 1)中的WTB部分 ,以及WTB节点的硬件设计和软件设计 .在硬件设计中 ,论述了物理层和链路层的设计 .在软件设计中 ,阐述了本系统所用的实时操作系统平台———VRTXx86 /rm 。

摘要：考虑了仅有关节位置测量的机器人控制问题，首先设计滑模观测器估计速度信号，然后基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ　的非线性控制系统综合方法，提出了一种机器人的鲁棒控制方案，可保证跟踪误差的一致最终有界．最后对所提出的鲁棒控制方案与常用的ＰＩＤ（比例积分微分）＋前馈补偿控制方案作了实验比较，结果表明，所提出的鲁棒控制方案具有更高的跟踪精度．

摘要：提出一种辅助半桥调节的定频LLC谐振功率变换器。LLC半桥和辅助半桥都以隔离的方式传递功率,在不额外添加器件的情况下,仅通过调节控制信号的时序就能改变LLC半桥的谐振参数,实现电压输出调节。不同于传统调频方式,采用定频控制可简化磁性元件设计,减小励磁电感对增益的影响,提高轻载效率。另外,辅助半桥仅处理其中一小部分功率,电路整体保留了原LLC变换器的特性。详细分析了变换器的工作原理及其稳态性能,最后搭建一台300 V输入、48 V/4 A输出的实验样机,实验结果验证了所提变换器的可行性。

摘要：针对直接驱动机器人系统设计，给出了硬件设计的基本结构，并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包，运行效果良好。