摘要：针对在近海环境下,利用“以机代人”进行自主特种作业的实际需求,设计研发模块化可重构水下机器人,并提出一种基于领航者-虚拟结构的编队策略。首先针对几种不同的典型水下作业任务,依据重构方案设计异构水下机器集群;然后根据水平面三自由度运动学和动力学方程,推导水下机器人集群的动态误差模型;针对路径已知的集群编队问题提出领航者-虚拟结构策略,其中跟随者水下机器人采用基于通信时延补偿的滑模控制器进行跟踪。结果表明,该控制策略可以快速形成队形且轨迹误差小于5%。最后应用3种已开发完成的水下机器人,在可视化仿真平台中进行实验验证,证明该异构水下机器人集群编队方法合理高效。

摘要：文章针对运动控制技术实训平台缺乏具体的应用场景导致无法直观地展示出运动控制技术的应用问题,提出了以YL239A实训平台为载体的运动控制技术实训升级改造的新方案,并通过试验完成了运动控制技术在平台上的直观展示,从而达到了学生运动控制技术应用实践能力提高的目的。

摘要：密封圈结构对高压试验装置的密封性、承压性具有直接影响。依据高压试验装置的结构特点,对O型密封结构进行结构参数分析,基于Mooney-Rivlin模型对特性进行分析;利用MARC有限元分析的方法对O型圈进行密封分析,分析不同密封间隙和槽深的尺寸下,接触压应力和Von Mises应力的大小,基于分析结果,优选密封间隙和槽深参数。结果可知:密封间隙为(0.04~0.14)mm间,压缩率为(10~20)%间,能够满足设计承载条件下的密封要求;通过对影响因素分析发现,密封间隙与Von Mises应力正相关,与接触应力负相关;压缩率提升,Von Mises应力先增后降,最大接触应力先降后增;80MPa压力下,较小密封间隙、压缩率对密封结构承载是有利的;通过分析设计密封圈影响趋势,发现参数的最优解为间隙0.043mm,槽深5.357mm,压缩率为10%。分析方法和研究结果可为超高压压力容器O型密封结构设计提供参考依据。

摘要：目的探讨青少年非自杀性自伤(non-suidical self-injury,NSSI)的发生和发展机制,关注校园欺凌和攻击性行为与青少年NSSI之间的关联,以期为预防和干预这一问题提供理论依据和实践建议。方法采用横断面研究设计,研究对象为15987位中国辽宁、上海和江西三个省的初高中学生,代表了不同的社会、经济和文化背景。通过问卷调查法收集数据,并运用相关分析、回归分析和结构方程模型等统计方法进行分析,以揭示各变量间的关系及相互作用。结果校园欺凌与NSSI呈正向关系(非标准化系数=0.420,标准化系数=0.247,Z=18.123,P<0.001),欺凌程度越高,自伤风险也越高。攻击性行为与NSSI之间同样存在正向关系(非标准化系数=0.230,标准化系数=0.201,Z=14.301,P<0.001),攻击性行为越强烈,自伤风险也越高。校园欺凌对攻击性行为的影响显著(非标准化系数=1.052,标准化系数=0.708,Z=75.223,P<0.001),欺凌程度越高,攻击性行为也越严重。结构方程模型结果表明,模型在解释校园欺凌、攻击性行为与青少年NSSI关系方面具有较好的拟合效果。结论研究发现,校园欺凌和攻击性行为对青少年NSSI具有显著影响,且青少年的欺凌和攻击性行为存在地区差异。预防和干预措施应综合学校、家庭和社会力量,加强师生间沟通,提高教师对问题行为的识别和干预能力,增进家长对青少年心理健康的关注,以降低青少年NSSI风险。

摘要：为一款正在开发的燃料电池增程式微型电动车,提出了可插拔式燃料电池增程器/蓄电池动力系统的方案和系统关键部件,如燃料电池、DC/DC转换器等的选型原则和匹配设计方法;为在仿真中考虑排氢动作对风冷自增湿燃料电池耗氢量的影响,提出了瞬时氢气过量系数查表法;最后,利用M atlab/Cru ise联合仿真平台对匹配设计结果进行了验证。

摘要：为了克服传统刚体导引机构综合方法的缺陷,如结构类型限制和功能特性不定性,提出了基于功能模块相似变换的广义综合方法.以带轮机构为研究对象,首先建立运动学分析模型,提取导引输出运动特征参数,建立了全拓扑信息的带轮机构功能模块.然后通过分析机构尺寸与导引转角函数和轨迹的内在关联,揭示了机构功能特性与尺寸参数的映射规律,给出合理预选功能模块尺寸参数的方法.最后引入了模糊导引运动设计,通过中心射影相似变换实现功能模块的几何定位求解,确定了机构的实际尺寸和安装参数.综合算例验证了该综合方法的有效性和实用性.

摘要：刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于广义综合方法以标准机构功能模块为最小设计单元,为扩展其结构类型,对能够产生复杂运动规律的齿轮连杆机构进行研究,以建立相应的基本尺寸型机构功能模块。首先,通过对齿轮连杆机构的构型分析研究传动功能与导引功能之间的转换映射,将传动机构转化为导引机构。其次,采用复数矢量法进行齿轮连杆机构运动学分析,建立包括构件相对尺寸、导引转角函数、导引点轨迹和运动几何标识的全拓扑信息机构功能模块。然后,分析机构的尺寸参数、齿轮传动比参数与导引功能特性的双向映射规律,得出合理调整预选功能模块尺寸参数的方法,以确保求解机构满足预期的功能特性要求。最后,以某粉料产品加工生产线中要求实现手抓短暂平移导引功能的机构设计为例,分析和求解运动任务的几何标志,并提取预选齿轮连杆机构功能模块的几何标志,给出几何标志之间的相似变换方法,得到满足工艺要求的求解机构实际尺寸和位置参数,对设计结果的验证表明了提出的广义综合方法的有效性和实用性。

摘要：以脉振高频电压信号注入法无位置传感器控制技术为基础,设计了永磁同步电机位置传感器容错控制系统。对高频电流信号和解调信号间存在相位延时的问题进行了分析,指出该相位延时是逆变器延时、定子电阻延时和AD采样延时的共同作用。分析了互感和谐波电感对位置估计误差的影响,提出相应的补偿方法。仿真和实验结果表明,所设计的位置传感器容错控制系统跟踪精度高,具有一定的抗扰动能力,可以很好地进行零速和低速时的速度和位置估计。

摘要：针对无人车线控转向系统的安全性及可靠性问题,分析了它的结构组成、工作原理以及故障类型,并且利用线控转向系统离散动力学模型和车辆二自由度模型,借助横摆角速度、侧向加速度和转向执行电机电流信号,设计了基于卡尔曼滤波方法的对转向管柱转角传感器进行实时故障诊断的算法,针对电机的突变故障,通过对电机参数的实时估计来进行故障诊断。实车试验验证表明,所设计的故障诊断算法能够准确、及时诊断出无人车线控转向系统所出现的故障。

摘要：数据流结构被广泛应用于数据流信号处理算法的硬件实现中 .通过建立数据流结构的PetriNets模型 ,动态模拟各个硬件处理单元在不同数据率输入信号下的状态 ,以此确定数据流结构中最佳的设计参数 。