摘要：三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性。仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想。

摘要：根据三轴液压仿真转台具有框架间力矩耦合 ,受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点 ,设计了具有积分补偿的动态全滑模变结构控制器 ,使系统三框架始终在各自滑模上运动 ,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性 ,并利用自适应模糊机构实时调整趋近率以减小滑模的抖振。

摘要：三轴液压仿真转台本质上是非线性变参数多输入多输出系统。系统负载、油源压力、增益的变化及耦合作用随速度,加速度的变化造成很大的参数不确定性。针对液压转台提出一种基于SIMULINK模型线性化的多输入多输出非线性定量反馈设计方法。其本质是找到液压伺服系统一系列控制特性最差的运行点,直接用它们的频率响应集合来综合非线性定量反馈控制器。这种方法简化了目前的QFT多输入多输出控制系统设计方法,显示了很大的优越性。文中举例说明这种方法的效果。