摘要：蛇形机械臂因其结构紧凑、运动灵活、具备在狭小空间和危险环境中的作业能力而受到广泛关注和探索研究。基于绳驱蛇形机械臂机器人结构特征,用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立运动学分析模型,并应用蒙特卡洛法对其进行了求解;通过Matlab软件对不同工况下的绳驱蛇形机械臂可达空间进行模拟仿真,确定了绳驱蛇形机械臂完好状态下和蛇形机械臂任意单根驱动绳索故障断裂情况下的可达空间范围。该研究不仅有效揭示了不同臂段对绳驱蛇形机械臂可达空间的影响,还为系统地进行蛇形机械臂臂部结构优化设计和运动轨迹规划控制奠定了基础。

摘要：基于多智能体系统一致性理论,在有向拓扑结构中对模块化航天器相对轨道的队形控制问题进行研究.考虑与状态相关的未知外部干扰,在存在模块质量不确定性的情形下,基于自适应增益技术,设计仅依赖模块自身及其邻近模块信息的分布式控制算法,并通过Lyapunov稳定性方法证明闭环系统是渐近稳定的.最后在Matlab/Simulink中对6个模块组成的模块化航天器系统的队形进行仿真分析,仿真结果表明所设计的控制律是有效且可行的.

摘要：主要研究通过开设不同结构形式的均压槽来提高静压气体轴颈轴承的承载能力和刚度,利用加权余量法和有限元离散化方法求解雷诺方程进行数值计算和仿真,针对单排孔和双排孔轴颈轴承,分析不同长度的周向均压槽,以及不同数量、不同位置和不同长度的轴向均压槽对轴承承载能力和刚度的影响规律。结果发现:开设周向均压槽和轴向均压槽都可以提高轴承的承载能力,相比开设周向均压槽,开设轴向均压槽对提高轴承的承载能力更为有效,而且只开设一条或两条轴向均压槽就能显著提高轴承的承载能力,通常将轴向均压槽置于气膜间隙较小的位置时能使轴承的承载能力和刚度最大。数值仿真结果通过试验进行验证,研究结果可用以指导高承载和高刚性静压气体轴颈轴承的设计。

摘要：级联式DC/DC变换器的稳定性是分布式供电系统设计中的重要问题。本文通过仿真和实验研究了单个DC/DC变换器的闭环输出阻抗的特性,提出源变换器输出阻抗的优化设计准则;在分析容性负载对变换器性能影响的基础上得出母线滤波电容的设计原则;并对实际的级联式DC/DC系统进行改进,采用注入电压源扰动法测试阻抗比,分析了系统的稳定性。实验结果表明,阻抗比的优化设计可以保证级联系统的稳定性。

摘要：为实现大型通信卫星内部有效载荷维修可达,根据传统卫星平台的框架结构和承力结构,设计了6种可重复变构型桁架式卫星平台构型.提出评价变构型卫星平台性能的主要指标,包括结构质量、惯量变化率、整流罩面积利用率、展开表面积比、展收状态下振动频率、设备布局影响和折展机构复杂度等.分析6种变构型桁架式卫星平台构型的上述性能指标,采用层析分析法得到各个性能指标的权重,基于模糊综合评价法优选出综合性能较佳的构型.根据空间机构多闭环自由度计算公式计算出优选构型折展机构自由度为1,该折展机构具有唯一确定的运动.完成了优选构型的结构设计,并制作3D打印模型演示了变构型过程,卫星平台原理上可实现可重复变构型的功能.

摘要：提出了不同业务采用调频率不同的线性调频扩频(CSS)进行混合传输的新方法,在物理层上赋予业务差异化的传输质量。结合分数阶傅里叶变换等方法,能够对业务信号进行识别和分类。将多业务混合传输问题转化为同类业务变换域复用/多址设计和不同业务间干扰抑制问题。通过对不同业务信号频点、时隙的协同设计,并使用变换域滤波处理手段,能有效抑制业务间干扰。

摘要：为了明确高频段室内多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MI-MO)无线信道与传统低频段的差异,采用基于矢量网络分析仪搭建的测量平台对典型室内环境下6.05GHz频段和2.45GHz频段MIMO无线信道进行测量和对比分析.基于300组高低频宽带MIMO信道测量数据,对比传输损耗、时延扩展、空间相关等大小尺度衰落特性.并阐明高频段无线空时信道新特性,分析新特性为系统设计带来的新问题.对比发现,6.05GHz高频段与传统的2.45GHz频段室内MIMO无线信道存在显著的差异.与2.45GHz相比,6.05GHz频段的传输损耗更大,时延扩展更严重,空间相关更低.在将低频段MIMO移动通信向高频段扩展时,这些差异要给予充分的重视.

摘要：针对地球静止轨道(GEO)上被服务航天器的远距离和非合作特点,提出一种高自主、高协同、多任务的编队空间机器人在轨服务系统方案,实现对非合作目标的自主交会接近。首先,分析GEO卫星轨道约束力小的轨道特征和非合作的信息交互特征,给出由操作空间机器人和监视空间机器人组成的编队在轨服务系统,设计交会接近相对测量分系统以及在轨服务飞行任务;接着,给出典型远距离交会接近的多视线相对导航方法与多冲量相对制导律;最后,进行远距离交会任务仿真校验,结果表明编队空间机器人交会接近方法是有效的。

摘要：工作在6GHz以上高频段的多输入多输出(Multi-Input-Multi-Output,MIMO)无线通信系统是下一代无线移动通信的有力竞争方案.目前,对制约无线系统性能的高频段空时无线信道特性研究仍较少见.针对这一现状,采用基于网络分析仪的信道测量平台对典型办公环境下6.0-6.4GHz MIMO无线信道特性进行测量和分析.为了明确高频段为系统设计带来的新问题,将测量得到的高频段MIMO信道特性参数与低频段对比.对比结果表明,6.2GHz频段与2.45GHz频段MIMO信道传播特性存在较大差异.在对6.0-6.4GHz室内覆盖MIMO无线通信系统进行设计和评估时,需要基于6.0-6.4GHz频段无线信道传播的新特性对系统的关键技术和方案进行调整.

摘要：为了提高仿生扑翼飞行器设计水平,弄清仿生扑翼飞行器的动力学特性、改善其飞行性能,设计了一种折展翼仿鸟扑动飞行样机,并对其动力学特性进行了分析。通过仿生方式设计了基于曲柄连杆的折展扑动机构,建立了扑翼机构的运动学模型,得到了相关运动学参数,并采用拉格朗日方法,推导出扑翼扑动时的动力学模型。基于条带方法对该扑翼的气动力、气动力矩载荷进行估算,分析了折展扑翼非对称扑动时翼翅气动力矩变化规律,结果表明:与一般直扑翼相比,折展翼在上扑阶段受到更小的阻力,因而扑翼扑动过程中能够获得更大的升力。基于ADAMS软件包,对扑动机构关键铰接位置的力学特性进行分析,为优化扑动机构、提高其结构强度提供重要参考。