摘要：蛇形机械臂因其结构紧凑、运动灵活、具备在狭小空间和危险环境中的作业能力而受到广泛关注和探索研究。基于绳驱蛇形机械臂机器人结构特征,用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立运动学分析模型,并应用蒙特卡洛法对其进行了求解;通过Matlab软件对不同工况下的绳驱蛇形机械臂可达空间进行模拟仿真,确定了绳驱蛇形机械臂完好状态下和蛇形机械臂任意单根驱动绳索故障断裂情况下的可达空间范围。该研究不仅有效揭示了不同臂段对绳驱蛇形机械臂可达空间的影响,还为系统地进行蛇形机械臂臂部结构优化设计和运动轨迹规划控制奠定了基础。

摘要：研究生教育是向社会输出高层次人才的重要渠道。治理现代化建设需要对研究生教育治理体系有一个系统性认识。以政策作为传输介质,运用成长链的基本思想对研究生教育治理体系进行链化建构;从多元共治、政策制度化、政策创新、政策供需匹配的视角分析治理过程中的政策演化机制、治理绩效的评价以及反馈路径;最终形成一个“政策执行—绩效反馈”的治理循环链条。保障研究生教育治理体系和治理能力的持续现代化需要持续优化研究生教育治理体系的成长链循环。从顶层设计的党政引领、层级协同的政策决策机制和底层执行中内部治理常态与非常态工作相结合三个层面着手进行教育治理体系改进,有助于成长链循环的长效优化。

摘要：大国竞争时代的科技人才需求强化了工程类专业学位研究生教育的重要性与迫切性,但培养制度与社会需求的协调性仍然不足。如何实现供需协调是亟需思考的“瓶颈式”命题。首先基于需求侧“教学-科研-实践”正三角模式和供给侧“劳动力、资本和技术”倒三角模式构建供需理论的沙漏模型;然后通过多案例比较从制度设计和制度执行两个层面构建实证模式;最后进行理论模型与实证模式匹配,运用“供-需”和“理论-实践”二维框架解释政策供需的内在逻辑。研究表明,工程类专业学位研究生培养的治理改革可以围绕管理团队、导师队伍、实训基地、治理机制和培养方案五个方面进行突破,形成产教融合新格局,完善研究生教育数字化治理的治理基础。

摘要：研究了京基100大厦AMD控制系统在线计算的关键技术。为实施在线实时控制,采用集中质量法将原结构简化为二维串联多自由度模型,且所建模型能较好地反应原结构动力特性,为结构主动控制在线计算提供了兼顾计算精度和效率的数值模型;分别设计了H2/LQR控制算法、极点配置算法、模糊神经网络控制算法等三种主动控制算法,并进行了对比分析,得到了合适的算法及相关参数;设计了基于加速度的状态观测器,基于此观测器确定了加速度传感器的安装位置。

摘要：混凝土在长期荷载作用下的徐变变形与应力作用历史密切相关,常见的徐变计算方法需记录每一步应力变化,占用大量的存储和计算空间,效率低;采用指数形式徐变度函数可利用指数特点建立只记录当前应力的增量递推式,但不适于应用更广泛的非指数函数形式徐变预测模型。应用徐变恢复理论和应力冲量持时函数,建立了不需记录全部应力历史的全量递推方法。采用Visual Fortran语言编制了通用的仿真分析计算程序,给出了具体的程序设计流程。实例分析表明,该方法适于不同类型徐变预测模型和加载模式,也适于实际工程施工至使用全过程的徐变效应分析,满足计算精度,能大幅提高计算效率。最后给出了各类徐变模型相应的计算参数取值建议,便于工程应用。

摘要：细菌是一种单细胞生物,在自然环境中具有群体特征与组织化特性.群体感应信号(quorum sensing,QS)是细菌适应环境变化、调控基因表达和协调群体行为的通讯语言.QS系统广泛存在于各类微生物(细菌、真菌、古菌)并调控多种生理行为,包括生物发光、生物被膜(biofilm)的形成、毒力因子的产生和共生关系的建立等.然而,鉴于自然界中微生物群落结构的多样性和功能的复杂性,QS介导下的调控网络和生态机制依然存在未知领域.近年来,合成生物学的蓬勃发展为认识QS效应提供了新的契机.合成生物学在设计遗传元件库、组装生物装置、设计遗传电路和创建预见性群落行为等方面取得了卓越的研究成果;该方法也为研究QS在调节微生物群落的组成和功能上提供了重要工具.鉴于此,本文尝试对最新的进展作一综述.首先介绍了QS系统及其主要功能作用和信号传导途径;其次,讨论了如何利用合成生物学来设计QS过程信号通路和遗传电路,并减少感应通路的串扰;最后,评估了合成感应系统的方法以及该方法在微生物种内和种间通讯中的表现.本文旨在梳理合成生物学的先进理念,加深对基于微生物QS系统构建计算工具、调控种群密度和代谢流等方面的理解,拓展合成生物学手段操纵QS领域的应用范围.

摘要：针对目前广泛使用的集装箱房屋,研究了开洞集装箱在外荷载作用下的纵向刚度.首先,利用蒙皮理论对其进行了力学分析,初步得出了开洞箱体刚度的计算方法,并通过算例阐述了具体的计算过程.然后,利用非线性有限元软件ABAQUS对其建立了有限元模型,并进行了基于开洞面积和洞口高长比的参数分析,得出了各参数对开洞箱体刚度的影响规律,并给出了相应的设计建议.最后,进行了5种开洞箱体刚度的试验研究,并将理论分析和有限元模拟的结果与试验数据进行了对比验证,吻合良好.本研究不仅可为目前广泛使用的集装箱房屋提供设计和施工参考,更可为相应的规范编制提供借鉴.

摘要：光伏供电系统一般采用太阳电池阵-蓄电池联合供电模式,空间独立发电系统一般采用S4R作为功率调节单元(PCU)。采用局部开关阻抗失配法建立电源控制器模型,采用无反馈型延迟驱动解决了由PV输出寄生电容带来的开通时刻EMI问题,相比有源限流电路,该设计的无限流电感、无采样电阻,一定程度上简化了驱动电路的设计;而延迟驱动技术降低了环路的相位裕度,采用超前网络反馈采样环节来提高控制器带宽附近的相位裕度。仿真及实验证实采用超前网络反馈环节技术的S4R的动态性能优于仅采用延迟驱动技术的S4R,并发现系统带宽,开关频率及输出滤波电容大小互相制约。

摘要：在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难。为此,本文提出一种改进运动学模型。首先,建立机械臂"驱动绳索长度-关节角度-末端位姿"的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响,改进"驱动绳索长度-关节角"的映射模型。其次,设计试验平台,开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验。最后,对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据。与理想几何模型的比较结果表明,长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm;末端绝对位置误差减小61.4%,证明了改进运动学模型的有效性。

摘要：高层建筑结构失效演化过程的量化分析是实现基于性能抗震设计方法的关键步骤之一,为了得到斜交网格筒结构体系基于整体稳定的失效判别方法,基于连续化方法的体系变形分析,给出斜交网格筒结构体系的初始等效抗侧刚度求解方法,并对体系的变形形态进行了探讨;通过整体稳定平衡分析得到斜交网格筒结构体系瞬时等效刚重比与结构响应的关系,并提出了基于瞬时等效刚重比变化的失效判别方法;通过对结构进行20条地震波罕遇地震作用下的弹塑性时程分析及斜交网格筒子结构模型试验,验证了该方法的正确性。