摘要：基于神经网络时滞的人机共享控制方法可有效提高车辆车道保持系统的性能。为了捕捉系统的非线性和不确定性特征,如非线性转向、变化的速度和转向行为的不确定性,采用了T-S模糊方法对驾驶员-车辆系统进行建模。在系统建模之后,考虑采用基于神经网络时滞的控制结构,并基于一定时滞相关的矩阵不等式的可行性设计时滞相关的状态反馈控制器。基于李亚普诺夫泛函理论,给出了计算期望的人机共享转向控制器的一组充分条件,并在Matlab/Simulink仿真平台上进行了仿真测试,结果表明该方法能显著提高车道保持能力和驾驶员操纵舒适性方面。

摘要：针对智能汽车提出一种基于二型模糊方法的路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法。首先,引入二型模糊模型,用于描述智能车辆系统的非线性横向动力学特性,以提高控制算法的精确性和适应性。其次,为了提高车辆的稳定性,设计一种主动转向和直接横摆力矩控制集成的分层控制系统。这两种控制方式相互协同作用,使智能汽车能更好地适应复杂路况和变化的驾驶需求。最后,基于硬件在环实验对所设计的控制系统进行了验证。实验结果表明,提出的智能汽车路径跟踪与直接横摆力矩协同控制算法可以有效地对车辆轨迹进行跟踪,同时能提高车辆的操纵稳定性,为智能汽车的安全和稳定性能提供了重要的支持和指导。

摘要：针对智能机器人提出了一种考虑随机延迟的鲁棒路径跟踪控制算法。首先,考虑到系统的非线性特征,采用二型模糊模型方法逼近系统横向动力学;其次,为了兼顾时变数据丢失和网络延迟的影响,提出一种广义的集总延迟形式来统一时变数据丢失和网络延迟,并将其描述为随机分布;然后,基于李亚普诺夫函数理论,给出了一组充分条件,用于计算所设计控制器的增益;最后,进行了仿真模拟,以说明所提方法的有效性和鲁棒性。

摘要：为提高四轮驱动智能汽车的车道保持性能,提出了一种速度相关的静态输出反馈控制方法。考虑车辆存在纵向速度与轮胎侧偏刚度等不确定因素,采用鲁棒增益调度方法来处理系统的非线性问题;然后,针对实际应用中存在不可测的状态变量,将主动前轮转向与横摆力矩控制算法结合,设计一种模糊输出反馈的鲁棒协同控制策略;最后,基于李雅普诺夫函数将鲁棒控制问题转化为线性矩阵不等式求解控制增益问题,再通过差动分配策略对力矩进行分配。仿真结果验证了所提控制策略的有效性。

摘要：为了对2,4-二硝基氯苯生产进行连续自动化提升改造,检测并分析了邻硝基氯苯硝化生产2,4-二硝基氯苯合成过程的热危险性,以邻硝基氯苯为原料,经硝化反应制备得到2,4-二硝基氯苯,采用反应量热仪(RC1)测定了该硝化反应热稳定性数据,采用差示扫描量热仪和绝热仪分别对邻硝基氯苯、硝化反应液热和2,4-二硝基氯苯成品的热分解过程进行了测试,结果表明:邻硝基氯苯起始分解温度为376℃,2,4-二硝基氯苯起始分解温度为371℃,该反应的绝热温升约为253.7 K,失控反应严重度等级为3级,该反应MTSR为94.1℃,TP为70℃,TD24约为142℃,MTT为327℃,TP<MTSR<TD24<MTT,该硝化反应工艺危险度等级为2级。

摘要：网关作为智能电气装备的核心部件,承担着电力信息和数据的互联、调度和控制。结合配电智能网关联动控制、策略控制和数据处理等需求,设计了基于边缘计算的电力智能网关模型(简称网关模型)。网关模型的数据处理部分灵活性强,只需调用或修改相应的协议接口和配置即可实现智能网关的自动化构建,满足不同协议构建需求。网关模型架构、功能设计和系统实现表明了基于该模型构建的新网关具有低难度、高效和低错误复现率的特点。

摘要：生活在一个“海量科技”的时代,我们处处感受着科技为生活所带来的诸多便利,也感受着它对我们生活方式、思维方式的巨大冲击。机器人作为科技的产物已经如一阵风暴席卷了教育领域。通过自行组装、搭建、运行机器人,青少年朋友手脑并用,创意无限。机器人仿佛具有魔力一般,让大家爱上学习!

摘要：为了改善目前高速编码器信号细分精度低、运算速度慢和成本高的现状,研究面向减速器测试的高精度正余弦编码器设计了一种基于卡尔曼滤波的信号细分系统。系统采用高速数字化仪采集编码器输出的模拟信号,经过卡尔曼滤波算法去噪,最后通过软件细分方法计算编码器实际的旋转角度。其中软件细分方法设计了模拟脉冲计数和反正切细分两种方法,模拟脉冲计数法是通过将信号反正切值模拟脉冲计数的方式得到编码器转角输出,反正切细分法是通过求取信号反正切的方式得到编码器转角输出。经过仿真验证该系统的精确度及稳定性,并在精密减速器测试平台的高精度正余弦编码器数据采集系统上进行了实际编码器运转信号数据采集,进行卡尔曼滤波前后对比实验和软件细分方法对比分析,结果表明,系统能够在可控成本范围内大幅提高编码器角度计算的准确性和测量精度。

摘要：为了提高锂电池生产过程中的分选效率和精确度,提出了一种对锂电池进行等级分选的控制系统。给出了分选装备的总体结构和抓取机械手的详细结构,并进行了控制系统的软、硬件设计,使系统集成了锂电池的抓取、扫码、喷码、分选和装盘功能;设计了锂电池等级分选策略,保证机械手抓取时序的同时提高了分选效率。最后,进行了分选装备的实物装配和程序搭建,通过实验验证了控制系统的有效性。

摘要：工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。