摘要：为了改善目前高速编码器信号细分精度低、运算速度慢和成本高的现状,研究面向减速器测试的高精度正余弦编码器设计了一种基于卡尔曼滤波的信号细分系统。系统采用高速数字化仪采集编码器输出的模拟信号,经过卡尔曼滤波算法去噪,最后通过软件细分方法计算编码器实际的旋转角度。其中软件细分方法设计了模拟脉冲计数和反正切细分两种方法,模拟脉冲计数法是通过将信号反正切值模拟脉冲计数的方式得到编码器转角输出,反正切细分法是通过求取信号反正切的方式得到编码器转角输出。经过仿真验证该系统的精确度及稳定性,并在精密减速器测试平台的高精度正余弦编码器数据采集系统上进行了实际编码器运转信号数据采集,进行卡尔曼滤波前后对比实验和软件细分方法对比分析,结果表明,系统能够在可控成本范围内大幅提高编码器角度计算的准确性和测量精度。

摘要：工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。

摘要：随着社会生产力的提升,世界汽车市场有了飞速发展,我国汽车保有量也迅速增长,从2006年的5 000万辆增长到2018年的2.4亿辆, 复合年增长率达到了14%。根据国家信息中心预测,2020年我国汽车保有量将超过2.5亿辆,将带来巨大的汽车销售市场。