摘要：构建了以低成本MEMS陀螺仪、加速度计和磁传感器组合的航姿参考系统,提出了一个乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法。取乘性误差四元数和陀螺仪误差作为状态量,基于重力场和磁场构造了量测矢量,用于修正航姿数据。并采用准确量测法,给滤波器加入了四元数的归一化约束,最后给出了基于新息的估计量测噪声方差矩阵的公式。通过仿真和试飞验证,表明本文设计的低成本的航姿参考系统能够提供比较准确的航姿信息。与常规的扩展卡尔曼滤波器比较,本文设计的乘性自适应扩展卡尔曼滤波算法有效提高了系统的精度和稳定性,并且具有较好的鲁棒性。

摘要：以ARM处理器和μC/OS-Ⅱ操作系统为核心的嵌入式技术在低成本、微小型等实时系统中得到了广泛应用。本文的研究对象是微小型无人直升机飞行控制系统普遍采用的LPC2468微控制器,应用软件设计基于μC/OS-Ⅱ操作系统,针对飞行控制软件在多硬件中断和μC/OS-Ⅱ多任务管理调度相结合的运行机制下,为满足工程应用的系统稳定性和可靠性要求,展开了μC/OS-Ⅱ操作系统移植、相关驱动开发以及飞行控制软件结构设计等相关研究,最后对整个飞行控制系统进行了测试和验证。