摘要：针对爬壁机器人难以对大型石化装备壁面感知和自动化检测等难题,提出了一种改进RTAB-Map(real-time appearance-based mapping,基于外观的实时建图)算法,通过多传感器数据融合实现爬壁机器人定位、建图与导航。首先,搭建了具有壁面吸附能力的机器人运动底盘,以保证爬壁机器人在壁面灵活稳定运动;其次,针对爬壁机器人在壁面滑移导致的里程计累计误差问题,采用扩展卡尔曼滤波并融合编码器和惯性测量单元的数据,为建图和导航提供精确的里程计信息;再次,基于RTAB-Map算法对深度相机、激光雷达及里程计的数据进行融合,生成二维栅格和三维点云地图,实现对装备壁面的完整描述,并基于融合数据构建了爬壁机器人导航算法的框架;最后,在装备壁面进行了实验验证。结果表明:采用融合里程计算法,能显著减小航向角误差,航向角平均误差为0.78°,相对轮式里程计规划,航向角误差减少了88.94%;改进RTAB-Map算法提高了爬壁机器人在壁面环境下的建图与感知能力,结合路径规划算法,实现了机器人自主导航。研究结果对爬壁机器人自动化检测技术的研究及应用具有一定的参考意义。

摘要：本文聚焦微氧生物复合人工湿地耦合系统在农村生活污水处理中的运用。从乡村振兴背景出发,强调农村生活污水处理的重要性,研究目标是验证该系统的实用性和成效。该系统由植被、微生物群落和填充材料等组成,通过模拟自然湿地环境,借助植物根系、微生物分解及协同作用实现污染物质消除和资源回收利用,相比传统方法有提升处理效能、降低能耗和成本的优势。在农村污水处理中,该系统在处理效果、运行稳定性和经济效益方面表现出色,经全面考量,具有环保效益和社会价值。未来应考察其在不同环境条件下的适用性,优化设计、提高效能并降低成本,加强长期运行监控与评估,为农村提供更安全高效的污水处理方案。This paper focuses on the application of the micro-aerobic bio-composite constructed wetland coupling system in rural domestic sewage treatment. Starting from the background of rural revitalization, it emphasizes the importance of rural domestic sewage treatment. The research goal is to verify the practicability and effectiveness of this system. This system is composed of vegetation, microbial communities, and filling materials. By simulating the natural wetland environment and with the help of the absorption of nutrients by plant roots, the decomposition of organic matter by microorganisms, and the synergy between plants and microorganisms, it realizes the elimination of pollutants and the recycling of resources. Compared with traditional methods, it has the advantages of improving treatment efficiency, reducing energy consumption and costs. In rural sewage treatment, this system has performed well in treatment effect, operation stability, and economic benefits. After comprehensive consideration, it has environmental protection benefits and social value. In the future, it is necessary to investigate its applicability under different environmental conditions, optimize the design, improve the efficiency and reduce the cost, and strengthen the monitoring and evaluation of long-term operation to provide a safer and more efficient sewage treatment solution for rural areas.

摘要：针对微机电系统陀螺仪姿态传感器输出速率不高、静态精度低、有静漂等问题,文章设计了一种基于磁力计、陀螺仪、温度传感器和单片机的姿态测量系统。将磁力计、陀螺仪数据融合解算后得到三轴姿态角,使用温度传感器做温度补偿修正。通过角度静态准确性测试及零漂测试结果表明,系统静态精度误差为±0.2°,零漂方差最大值为0.002°,有效提高了姿态测量的精度和稳定性。

摘要：企业税收实务课程是应用型高校财税专业的一门提升专业实践能力的重要课程。由于税收法律制度的内容动态变化性、行业实务差异性、企业应用复杂性,对课程质量提出更高的实用性要求。对应用型高校的税收实务课程建设在思路设计、实践塑造、应用深度、实用质效、行业契合等方面进行分析,根据以制造强国建设为重心的国家战略出发,提出在新型工业化背景下实施企业税收实务课程融合建设与开发,并围绕工业企业经营全景为主线下对课程设计思路、内容构建、课程质量提升等方面提出有效建议,让课程更具行业特色的应用性和专业性。

摘要：我国建设项目工程造价管理领域长期存在费用偏差的情况,严重影响项目的投资效益。精细化管理有助于提高工程造价控制能力。将实现工程造价精细化管理作为目标,充分利用BIM技术所提供信息的准确性、时效性、可视性及协同性的特点,分析建设项目全过程各阶段工程造价管理的要点。论述精细化管理对建设项目造价控制的价值,为实现建设项目工程造价精细化管理提供理论依据,对各阶段工程造价管理工作提出新思路。

摘要：一、指导思想成都工业学院与高县硕勋中学校积极探索“大中衔接”教育,让大学教授走进中学课堂,推进大中学校协同育人,以极限飞盘项目为载体,开发极限飞盘大单元教学设计,系统和完整地进行极限飞盘专项运动技能教学,在学生“跑动起来”和学生之间的配合练习中,激发学生的运动兴趣和练习的欲望,让学生在学与练的过程中既掌握体育知识技能,又陶冶情操,促进核心素养发展,同时在“赛”的过程中,注重学生的探究精神、合作意识、交往能力,从而促进终身体育锻炼习惯的养成。

摘要：针对某40Cr薄壁筒形件原成形工艺流程长、材料利用率低、成本高的问题,提出一种“镦粗聚料+热反挤压”成形工艺方案。基于40Cr等温热压缩试验数据,构建薄壁筒形件“镦粗聚料+热反挤压”有限元模型,并对薄壁筒形件成形过程进行了模拟仿真。分析坯料初始温度和热反挤压凸模结构对成形载荷和成形质量的影响,确定了相关成形工艺参数,在此基础上,对模具进行设计与强度校核,并进行工艺试验。试验结果表明,薄壁筒形件热挤压件结构尺寸、表面质量均符合锻件设计要求,新工艺提高材料利用率50%以上,可用于指导40Cr薄壁筒形件热反挤压成形工艺开发和模具设计。

摘要：狭缝光栅的参数设计是1维集成成像3D显示器结构设计的关键之一。为了分析狭缝孔径宽度对显示器性能参数的影响,首先根据几何光学推导出分辨率的计算公式以及单个狭缝的观看视角与狭缝孔径宽度的关系,然后根据图像元串扰度推导出狭缝光栅的观看视角的计算公式,并研制了1维集成成像3D显示器原型样机,通过实验验证了减小狭缝孔径宽度可以增大显示器的分辨率和观看视角。该结论对设计基于狭缝光栅的1维集成成像3D显示器具有指导意义。

摘要：为了解决视区分离的问题,设计了一种基于偏振光栅的一维集成成像双视3D显示器,建立了3D成像模型,详细阐述了一维集成成像双视3D显示的原理;通过几何光学推导视区宽度以及观看视角的计算公式;研制了基于偏振光栅的一维集成成像双视3D显示测试装置,在左18°到右18°的范围内,通过左偏振眼镜和右偏振眼镜在同一视区内分别观看到两个不同的3D图像。

摘要：当下中国电影质量备受关注,电影作品缺乏人文关怀,一味追求游戏化,追求情节的惊险离奇,迎合观众的视觉感受,使电影变得肤浅无聊从而走进了死胡同,电影发展遭遇瓶颈。电影的生命力与核心价值在于电影的精神与灵魂,缺乏文学精神的电影撞不开观众的心门,文学是电影的基础,必须从文学中汲取精神营养,实现精神传承,按照电影美学特性的规律,进行电影的思想深度挖掘,使电影与文学思维在融合中获得艺术与市场上的双赢,方能找到电影的出路。