摘要：针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。

摘要：电磁制动器是工业生产中电机制动的重要部件,它结构紧凑、操作简单,能灵敏、可靠地完成制动过程。本论文详细论述了一种基于PLC为核心的制动器磨合试验台系统,通过电磁制动器对电机负载进行磨合,主要包括主控制器PLC、人机交互界面HMI、磨合单元等三部分。系统可通过现场硬件按钮实现系统的启动与停止,同时通过触摸屏进行磨合参数设置,使电机负载达到最佳磨合效果。