摘要：本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的协作机器人动力学参数辨识方法。首先,利用牛顿—欧拉(Newton-Euler)方法建立含有关节摩擦特性的协作机器人动力学模型;其次,通过调整非线性收敛因子和自适应权重的策略引入IWOA;最后,以新松GCR5-910协作机器人为对象设计仿真实验,对辨识结果与理论值进行了对比分析。结果表明,采用改进的鲸鱼优化算法可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映协作机器人的动力学特性,验证了辨识算法的正确性和有效性。

摘要：随着职业教育信息化的快速发展,针对职业院校信息化教学水平参差不齐的现状,构建高职院校信息化教学质量评价体系。首先,采用文献研究法、专家咨询法,构建高职教师信息化教学质量评价指标体系;其次,为提高指标评价的可信度,首先采用IFAHP熵权法,得到不同层级指标的偏好矩阵和判断矩阵,并进行一致性检验,然后将所得结果进行加权和整合,最终用熵权法获得定量评价结果。通过10门课程进行信息化教学质量评价,验证所构建的高职院校信息化教学质量评价体系的科学性及有效性。评价结果表明,提出的评价方法可以科学有效地评价高职院校信息化教学质量。

摘要：针对曲柄滑块机构间隙引起的系统稳定性、精度和可靠性降低的问题,运用改进的PSO算法对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识,并就间隙所产生的误差,应用自适应鲁棒控制器进行了补偿。首先,对惯性因子采用非线性递减的方式、局部最优值采用加权平均的方式,对传统的PSO算法进行了改进;然后,分别运用传统的PSO算法和改进的PSO算法,对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识;最后,针对曲柄滑块机构间隙产生的误差,设计出自适应鲁棒控制器进行了补偿。研究结果表明:相比传统的PSO算法,应用改进的PSO算法对系统辨识所建立的模型具有更高的准确性;设计的自适应鲁棒控制器控制的信号跟踪精度平均提高了51%左右。