摘要：本文构建了一个包含多个机器人和自动化物流单元的柔性制造系统 ,其中机器人部分包括一个自动导引小车和两台装配机器人 ,物流单元部分包括一个小型立体仓库和一条自动传输线 .系统采用递阶分散式的体系结构 ,每个作业单元均有独立的控制器 ,并通过串行接口实现与主控计算机的实时通讯 .在对系统作业任务进行有限状态机建模的基础上 ,采用基于事件的控制思想实现了多个作业单元的协调控制 ,提高了系统的柔性和鲁棒性 ,实验结果也证明了系统设计的有效性 .

摘要：运动控制器作为机电一体化系统的核心技术,已经历了20多年的发展,正在逐步取代传统封闭型的控制系统,被广大机电一体化系统设计工程师所采用。

摘要：运动控制技术的发展是制造自动化前进的旋律,是推动新的产业革命的关键技术。运动控制器已经从以单片机或微处理器作为核心的运动控制器和以专用芯片(ASIC)作为核心处理器的运动控制器,发展到了基于PC总线的以DSP和FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。运动控制技术也由面向传统的数控加工行业专用运动控制技术而发展为具有开放结构、能结合具体应用要求而快速重组的先进运动控制技术。基于网络的开放式结构和嵌入式结构的通用运动控制器逐步成为自动化控制领域里的主导产品之一。高速、高精度始终是运动控制技术追求的目标。充分利用DSP的计算能力,进行复杂的运动规划、高速实时多轴插补、误差补偿和更复杂的运动学、动力学计算,使得运动控制精度更高、速度更快、运动更加平稳;充分利用DSP和FPGA技术,使系统的结构更加开放,根据用户的应用要求进行客制化的重组,设计出个性化的运动控制器将成为市场应用的两大方向。

摘要：高速高精度伺服控制系统中,预估观测器可以消除反馈信号的相位延迟和采样噪声.但由于伺服控制系统通常采用比例-积分-微分(PID)控制器进行反馈调节,即使与预估观测器结合使用,仍不能满足高速高精度系统环路性能的需要.针对此问题,引入一种基于预估器观测器的二自由度控制器算法,并给出其在焊线机??-??平台直线电机速度控制器中的设计方法.仿真和实验结果表明,所提出的算法不仅可以保证系统控制的精度,而且能够提高系统的速度和位置跟随特性.

摘要：为满足数控加工时跟踪精度高的要求,本文介绍了自适应PID算法在数控系统中的应用。首先针对一类运动控制系统进行了机理建模和辨识,为控制器的设计提供了必要的信息。针对辨识中存在的输入激励不够的问题,采取一种有效的开关机制予以解决。并基于极点配置和零极点相消的原理,提出一种自整定的PID控制器,改善系统性能的同时提高了工作效率。

摘要：对基于XY平台的平面两级倒立摆进行了运动学和动力学分析,由于系统具有很强的非线性以及耦合等特性,需要在其平衡点附近线性化,以得到系统的近似线性状态方程。然后分析了系统的可控性,并根据状态方程采用线性二次最优控制LQR方法设计控制器。仿真结果说明,倒立摆系统可以得到很好的稳定效果。最后进行了多次实验,倒立摆都可以稳定很长时间,而且可以施加一定的干扰,具有较好的鲁棒性。实验结果说明,此方法是有效可行的。

摘要：回顾了倒立摆控制系统研究的历史.对各种类型的倒立摆系统进行了分析,阐述了不同倒立摆系统的共性以及特性.结合PC+运动控制器这一运动控制系统结构,通过机理建模、动态特性分析、仿真以及实际系统实现等综述了倒立摆控制系统设计过程.并对其中可能出现的问题进行了分析与综合,提出了较为详细的解决办法与步骤.

摘要：倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题。分析了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆系统建模,采用LQR法设计最优控制器,进行了具体架构以及阐述了此系统设计的控制器在实际物理系统中的实现问题。所设计的控制器对此倒立摆系统成功实施了控制,既证明了系统建模的正确性,也是倒立摆控制中的一项重大突破。相关研究成果将在航天科技及机器人学等领域发挥重要作用。

摘要：针对激光切割过程中位置检测系统的电容传感器检测信号易受切割熔渣影响的问题,提出了一种通过有限元法计算熔渣溅射对电容传感器影响的方法。首先,通过COMSOL软件对传感器建模,并采用有限元法对电容传感器的电容变化及熔渣飞溅过程中各因素改变对电容的影响进行仿真计算;然后,采用金属球模拟熔渣,对仿真结果进行实验验证;最后,通过插补法处理仿真计算结果及实测电容,绘制电容的等值线图并得到熔渣溅射过程中电容的变化规律:在熔渣飞向切割头的过程中,电容变化存在逐渐增大并两次突变的特征,变化大小与熔渣体积呈正比关系,与极板间距呈反比关系,且熔渣处于平面影响区及其下方区域时对传感器影响更大。实测值与仿真结果误差在0.001pF以内,因此仿真结果可准确地反映熔渣溅射对电容传感器的干扰情况,为干扰滤除及切割头设计提供理论依据。

摘要：随着互联网时代的来临,万物互联,智能交通、智能家居、智能硬件悄然而至。本文基于智能防潮柜的需求分析确定硬件体系,且基于微控制器单片机作为核心元器件,设计并实现主控板的制作;并设计将防潮柜作为执行终端,与采集控制器、网关、接入Neptune云平台硬件体系,以实现对防潮柜内温湿度进行检测,当超过安全值,及时发出预警信号,同时控制加热PTC模块,风扇、电磁阀等负载工作,达到智能调节温湿度的效果。