摘要：支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关.绝缘子清扫系统是由空压风系统、移动系统和清扫系统三个部分组成.对变电站支柱式绝缘子清扫系统进行了设计与研究,运用Matlab仿真软件对机械臂的运动轨迹进行仿真,判断其和实际工作轨迹逆解的完成是否满足条件.接着依据绝缘子清扫系统的设计指标要求,对连接小车与机械臂之间的圆形安装底座在ANSYS和Hypermesh软件下建模仿真,圆形安装底座所受到的应力可以达到相关技术指标.通过"工业机械臂编程与仿真工具",即用来编写机械臂具体动作的程序,实现坐标点获取、机器指令编程、程序文件上传和下载,各种加工程序上传到控制服务器后实现机械臂的指令编程.该运行方式突破了常规调试方法的弊端,在虚拟3D动画中可以及时发现,不会造成损失.最后通过波形测试可以得出伺服器会估算负载大小,并随时调整转矩去匹配负载.通过实时改变电流大小,来实现调整扭矩.