摘要：为了掌握液体绝缘介质在流动状态下的放电机理和耐受特性,完善流动液体介质的放电理论,构建了模拟不同流速与温度、不同杂质与含量的流动液体绝缘介质放电特性实验研究平台,并详细介绍了实验平台工作原理和参数选取。设计的综合实验平台能够模拟绝缘油中各种悬移微粒杂质所产生的局部放电,研究工程纯流动液体绝缘介质的耐受特性及影响因素,获取不同实验电压、油流速度和油温等情况下的各种放电信息。初步实验结果表明：绝缘油的绝缘性能随着流速增加而提高,随着油温增加而提高;流动状态下绝缘油的击穿电压比静止状态下的绝缘油平均高出3～5 kV,气泡含量的增加会导致绝缘油耐受特性的下降,击穿电压在实验范围内下降12 kV左右。该平台为最终建立流动状态下工程纯液体绝缘介质的放电理论奠定了综合实验基础。

摘要：高压交流气体绝缘金属封闭输电线路(gas-insulated metal enclosed transmission line,GIL)作为一种新型输电技术而应用。文中介绍了工程应用中几种方案及工程安装运维技术,重点阐述高压交流GIL在工程设计中电磁场计算、温升计算、壳体强度计算、导体载流量计算等理论分析,为工程设计提供浅薄的理论依据。

摘要：为了提高全向移动操作臂的控制精度,建立其运动学模型与动力学模型。首先,根据Mecanum轮的特性建立全向移动平台运动学模型,根据DH法则推导5自由度操作臂的运动学方程,并将操作臂基坐标与移动平台质心合而为一,推导出统一运动学方程;然后,在统一运动学模型的基础上,运用第二类拉格朗日方程,考虑移动平台和操作臂之间的耦合关系,考虑能量耗散问题,建立全向移动操作臂统一动力学模型;最后,依据设计搭建实验样机,并采用两种不同的转矩间接测量方法,在样机以不同运动方式情况下测量实时转矩,将之与由动力学方程算得的转矩计算值对比。结果表明,所建动力学模型正确可靠,为以后的运动控制提供了理论基础。

摘要：针对柔性机械臂运动中存在的形变现象进行柔性体动力学建模,引入耗散能描述轴承间黏性阻尼,引入关节等效形变描述关节柔性,引入模态假设法描述连杆柔性,引入电机绕组特性描述电机驱动力矩并通过拉格朗日方程建立动力学方程;对模型进行仿真求解,计算出不同传动比和附加重量质心工况下连杆末端的形变,通过对比分析求得连杆末端形变与传动比和附加重量质心之间的关系,为后期机械臂设计优化提供理论基础。