摘要：为了提高高压输电线路巡线机器人续航能力以及降低能量消耗,结合能耗制动与脉宽调制方法,提出巡线机器人无动力下坡控速方法.该方法通过调节能耗电路通断占空比来定量调节能耗电阻消耗功率,实现下坡过程中的速度控制.设计基于线路模型的无动力下坡条件判断策略,采用变论域模糊控制方法实现速度的准确控制,使得机器人在巡检过程中全自主运行.在室外模拟线路和实际输电线路中进行试验验证.结果表明,采用该方法能够有效地控制机器人无动力下坡运行,可以节省12%的能量消耗.

摘要：针对完全依靠人工带电拧紧高压输电线路耐张跳线引流板螺栓作业效率低、劳动强度大、高空高压危险设计了一种双臂、双机械手的螺栓紧固带电作业机器人.在整个作业过程中着重对螺栓拧紧的关键问题进行了理论分析,建立了螺栓拧紧过程控制的RBF神经网络模型.将机器人的螺栓拧紧过程抽象为神经网络的非线性逼近控制问题,提出了基于RBF神经网络的机器人螺栓拧紧状态监测控制方法.最后带电作业试验结果显示经过该控制方法机器人拧紧的螺栓联接可靠性增强,验证了所提出方法具有较强的工程实用性,同时进一步提高了作业效率、作业安全性及作业可操作性.

摘要：针对传统的人工巡检和传感器监测方式存在的弊端,设计了一种基于嵌入式技术与传感器技术相结合的高压输电铁塔智能防盗报警远程监控系统,监测终端将摄像头采集的视频图像信息和各传感器工作状态通过4G网络传输至监控中心进行分析处理。文中介绍了监测终端硬件和软件以及监控中心基于Qt Creator的视频集中管理软件的设计流程。系统在线测试结果表明,系统运行稳定可靠,智能监控效果良好,可切实提升电网安全保障能力。

摘要：为了更加有效地管理变电站的安全工器具,确保其安全可靠使用,并减轻工作人员的负担,笔者结合计算机和手机等便携终端的先进技术,设计了一种创新的变电站安全工器具管理系统。本系统能够实时监测变电站工器具的质量情况,以确保其始终处于良好状态。1变电站安全工器具管理系统设计1.1 PC端功能设计变电站安全工器具管理系统要在PC端实现其核心功能,功能模块将按照以下结构进行划分。

摘要：变电站联合巡视系统旨在结合巡视技术和信息技术提高变电站的运行效率和管理水平,保障电力系统安全稳定运行。文章基于巡视系统的原理和功能,结合现有的信息技术,分析了变电站联合巡视系统总体设计内容,细化了变电站联合巡视系统的功能设计。该系统能够实现对变电站设备的全面覆盖和监测,通过数据采集、传输、处理和分析,详细分析了变电站联合巡视系统的设计与应用,从而提高了变电站的安全稳定运行水平。该系统为变电站联合巡视系统的实现和推广提供了理论和实践基础。

摘要：针对高压输电线路走廊树枝与下相导线间距离过近可能导致短路跳闸等问题,研究设计了一款带电线路树枝修剪机器人,包括沿地线行走的移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降及回转平台和末端作业平台。首先,根据作业空间分析提出了树枝修剪机器人的构型原理,并建立了三维模型。其次,针对绝缘组合臂在保证强度和刚度条件以及实际应用条件下利用遗传算法求得了质量最小的最优解,并利用ABAQUS对其进行了有限元应力应变分析及模态分析。最后,试验样机在220kV带电线路上进行了多次树枝修剪试验,试验结果表明,该样机满足220kV带电线路树枝修剪要求,验证了设计的合理性与实用性。

摘要：针对现有巡检机器人自动上下线系统作业风险高、无保护装置的特点,提出了一种巡检机器人自动上下线系统的制动装置,使自动上下线系统运行更加安全。设计了制动装置的三维模型,分析了制动装置的制动过程。建立制动装置的静力学模型,求解制动装置的制动稳定状态。使用ADAMS软件仿真制动装置制动过程中的动态特性,求解制动装置的制动时间与制动距离,证明了制动装置设计的合理性。通过现场实验,验证了该制动装置在机器人自动上下线过程中具有良好的可靠性与更高的安全性,具有工程应用和推广价值。

摘要：为实现巡检机器人与太阳能充电基站充电座的准确可靠对接,提出了一套压紧轮碰检C型线夹粗定位以及基于模糊PID的精确定位、霍尔传感器及充电电流反馈对接状态的自主充电对接控制方法。粗定位确定充电座的位置及未安装充电头机械臂的位置;基于模糊PID的精确定位通过分析两机械臂之间距离与充电座与未安装充电头机械臂之间距离的关系,得到精确定位目标。为提高定位精度,首先采用卡尔曼滤波算法对倾角值进行平滑处理;其次,为了实现平稳运动,提出了sin速度曲线作为展臂电机速度控制的目标曲线;以实际位移与理论位移的偏差作为模糊PID系统的输入,控制展臂电机运动速度的输出,实现精确定位。实验表明,该自主充电对接方法高效、可靠、准确,能够满足自主充电对接的任务需求。

摘要：平稳输送电力的前提是有一个设计合理的铁塔结构,基于安全线路的要求,设计了优化杆塔位和预防腐蚀以及纵向载荷曲臂传递等6种大跨越输电线路的越塔结构措施,全面保证了电力系统不因雷击、地震以及覆冰等原因而出现安全性能故障,综合提升了施工质量。

摘要：在移动机器人跟踪目标过程中,主动视觉是经常被采用的方法之一。针对以PTZ摄像机为主体的主动视觉跟踪问题中由于控制等级频繁变化造成视场不稳定和振荡的问题,提出了基于带死区的模糊PID控制方法。通过架空高压输电线巡检机器人搭建PTZ摄像头主动视觉跟踪平台,对选定的杆塔目标进行跟踪,并对比跟踪过程中带死区和不带死区的控制等级变化曲线。实验表明,该方法能较好的控制PTZ摄像头主动视觉跟踪过程中采集图像的稳定性,降低图像振荡。