摘要：DH坐标系在机器人运动学分析中发挥着重要的作用.在基于DH坐标系构建的机器人控制系统中,机器人结构的复杂性使得构建安全的控制系统成为一个难题,仅依靠人工方法可能导致系统漏洞和安全风险,从而危及机器人的安全.形式化方法通过演绎推理与代码抽取实现了对软硬件系统的设计、开发及验证.基于此,设计基于DH标定的机器人正向运动学的形式化验证框架.在Coq中构建机器人运动理论的形式化证明,并验证控制算法的正确性以确保机器人的运动安全.首先,对DH坐标系进行形式化建模,构建相邻坐标系间转换矩阵的形式化定义,并验证该转换矩阵与复合螺旋运动的等价性;其次,构建机械臂正向运动学的形式化定义,并对机械臂运动的可分解性进行形式化验证;再次,对工业机器人中常见连杆结构及机器人进行形式化建模,并完成正向运动学的形式化验证;最后,实现Coq到OCaml的代码抽取,并对抽取的代码进行分析与验证.

摘要：红外图像去噪在军事及民用领域应用广泛。现有基于深度学习的图像去噪方法主要为可见光图像设计,此类方法容易过度平滑图像细节,从而导致弱小目标丢失,为后续的检测任务带来困难。为了在去除噪声的同时保留好红外图像中的目标信息,本文提出了一种基于梯度可感知通道注意力模块的红外弱小目标检测前去噪网络。该网络首先采用编码器-解码器结构来去除图像中的加性噪声,然后通过梯度可感知通道注意力模块对图像高频区域进行自适应增强,有效保持红外弱小目标的响应强度。此外,本文提出了领域第一个包含3981张含噪声的红外图像数据集。实验结果表明,该网络能够在有效去除加性噪声的同时避免过度平滑,很好地保留了红外图像中的目标信息,最终实现了在含噪声环境下的高鲁棒性红外弱小目标检测。

摘要：为确保航天环境下载体内的微带天线性能满足通信系统要求,采用多层和多模技术设计了单开槽WiFi频段的宽带微带天线,重点对载体及环境因素下宽带微带天线的性能进行仿真验证,同时分析了对天线性能的影响,并采用迭代补偿方法进行了性能修正。仿真分析结果表明:提出的迭代补偿方法对微带天线性能可以进行有效的校正;实物验证结果表明:载体内的微带天线性能稳定,满足工作频带要求。

摘要：航天工业设计软件是我国航天事业当前亟需重点攻克的“卡脖子”技术领域。航天任务分析与设计软件是航天任务全寿命周期的关键软件,是航天工业设计软件体系中主根系软件。本文首先对其中最具代表性的软件产品——美国STK的发展历程、主要功能特点进行总结剖析;在此基础上从模型算法创新、软件协作开发和数字化发展趋势等方面概括STK的发展启示;进一步通过该类软件的特点分析,结合探索实践历程,对国产软件替代的可行性进行分析研判;最后提出了我国自主软件的发展思考和对策建议,包含软件研发模式、软件推广与应用、国家政策支持等方面。

摘要：针对导弹六自由度数学仿真中的弹体弹性模型,开展弹性振动抑制的验证方法研究。介绍了用于导弹弹性振动抑制的陷波滤波器,分析了导弹飞行主动段和被动段中滤波器设计的验证思路,指出了目前在数学仿真验证中存在的问题。基于调频现象提出了一种频率补偿的陷波滤波器在线验证方法,通过对频率补偿函数进行理论推导可发现,该函数可适用于任何阶次的弹性频率验证。通过构建弹体弹性频率补偿函数实现了对所设计陷波滤波器的验证,不仅验证了弹性频率的陷波深度与理论设计值一致,还可以模拟不同弹性频率的基本特性。

摘要：软件缺陷定位是指找出与软件失效相关的程序元素.当前的缺陷定位技术仅能产生函数级或语句级的定位结果.这种粗粒度的定位结果会影响人工调试程序和软件缺陷自动修复的效率和效果.专注于细粒度地识别导致软件缺陷的具体代码令牌,为代码令牌建立抽象语法树路径,提出基于指针神经网络的细粒度缺陷定位模型来预测出具体的缺陷代码令牌和修复该令牌的具体操作行为.开源项目中的大量缺陷补丁数据集包含大量可供训练的数据,且基于抽象语法树构建的路径可以有效捕获程序结构信息.实验结果表明所训练出的模型能够准确预测缺陷代码令牌并显著优于基于统计的与基于机器学习的基线方法.另外,为了验证细粒度的缺陷定位结果可以贡献于缺陷自动修复,基于细粒度的缺陷定位结果设计两种程序修复流程,即代码补全工具去预测正确令牌的方法和启发式规则寻找合适代码修复元素的方法,结果表明两种方法都能有效解决软件缺陷自动修复中的过拟合问题.

摘要：在现代电子对抗中,数字射频存储(DRFM)设备能够快速截获机载脉冲多普勒雷达信号,能够实现对多输入多输出(MIMO)雷达的干扰。MIMO雷达可基于多组相互正交的波形集来对抗DRFM干扰。同时,为最大化MIMO雷达波形分集增益,每个脉冲内发射的波形也需要正交。为了平衡组内和组间的正交性,文中建立了一种分组正交波形集优化模型,其目标函数为组内和组间相关函数性能评估指标值的加权和;为了求解该优化问题,提出了一种分组正交波形集设计方法。所提方法将原优化问题简化为p-范数优化问题,基于MM算法导出了最小化目标函数的迭代求解表达式。仿真结果表明,所提方法可通过改变权重系数来灵活平衡MIMO雷达的干扰抑制性能和距离压缩性能。

摘要：开展导弹稳定控制设计时,通常采用陷波滤波器对弹体弹性振动频率进行抑制,保证控制系统的弹体弹性稳定性。介绍了陷波滤波器的基本原理,针对陷波滤波器离散化设计带来的频率畸变问题,提出了一种改进预畸变双线性变换法,在不改变陷波滤波器阻尼比值的基础上,通过调节阻尼大小实现频率畸变的补偿。与传统离散化方法相比,所提出的方法既补偿了畸变频率,又保证了陷波宽度和相位特性与连续域相同,具有操作简单、适用性强等优点。

摘要：导弹稳定控制系统是提高导弹制导性能的关键技术之一,一直以来都是研究的热点和重点。以导弹纵向平面为例,建立了导弹稳定控制的状态空间模型,推导了LQR控制算法,在传统LQR方法的基础上,结合PID算法提出了一种改进的PID-LQR导弹稳定控制方法。通过仿真分析,比较了所提方法和传统LQR方法、改进LQR方法、模糊PID-LQR方法的控制性能,并对建立的导弹模型参数进行了拉偏试验,仿真结果表明所提出的方法优于其他3种方法,具有良好的控制性能和鲁棒性。

摘要：以驻波为例,开展大学物理课程思政教学实践.首先以北斗搭载的铷原子钟精确计时引入新课,进行科技前沿渗透和爱国主义熏陶,激发民族自豪感,永攀科学高峰的责任感和使命感.借助Mathematics软件演示驻波的形成,培育信息素养,激发探索求知欲.然后启发式讲授驻波的特征,渗透物理学科方法、学科思想、学科思维.最后布置延伸拓展作业,要求查阅资料,小组协作完成,体现了教学过程的高阶性、创新性和挑战度,提升自主学习能力、逻辑思维能力、团结协作和沟通表达能力.把显性思政和隐性思政渗透到课堂教学的每一环节,有利于实现知识能力与素质的有机统一,落实立德树人根本任务.