摘要：安徽埃夫特智能装备有限公司，前身为芜湖奇瑞装备有限公司，成立于2007年．注册资本9790万元，2012年产值2亿元。公司先后牵头承担包含科技部863计划、工信部国家科技重大专项、发改委智能制造装备发展专项在内的多项国家级课题，是中国机器人产业创新联盟发起人和副理事长单位。公司研制的国内首台重载165kg机器人载人中国企业创新纪录。自成立以来，公司始终以自主创新作为发展动力之源，瞄准制造装备产业高端，

摘要：喷涂作为现代产品制造工艺中的一个重要环节,不仅起到美观、防护以及其他特殊作用,也日益成为产品价值的重要组成部分,在家具、航空航天、军工等领域中占据着重要地位。智能喷涂机器人是由计算机、传感、视觉、智能控制等多学科技术交叉综合而构成的复杂机电系统。智能喷涂机器人作为智能喷涂技术的核心,其发展与新材料、新设计和新方法的应用密不可分。针对智能喷涂机器人关键技术研究的共性问题,从喷涂机器人机构设计、喷涂系统动态性能监控、喷涂轨迹自动规划、喷涂质量检测方面综述了当前取得的研究成果;而后针对喷涂系统智能化进程中在机器人机构设计和柔性喷涂系统集成研究面临的挑战进行了分析和讨论;最后,对智能喷涂机器人关键技术研究方面未来的发展方向进行了展望和总结,为喷涂机器人发展方向与关键技术性能提升提供参考,推动喷涂技术全面进入智能化。

摘要：在企业快速发展,规模持续扩大的新时期,企业想要保持一个健康的发展状态,需要充分发挥集团公司人力资源管控的作用。同时,企业人力资源管理是提升企业竞争力的有效措施之一。集团公司人力资源管控模式是影响集团公司营运体系全局的重要内容,集团公司管控模式的选择和设计是否得当,直接关系着企业营运的效果和结果。近年来,在人力资源管理和集团管控的过程中遇到了非常多的问题。基于此本文对集团公司人力资源管控模式进行探讨。

摘要：为解决工程图样式多样化带来的效率低下的问题,提出了一种基于模板的工程图生成方法。把工程图抽象为一个复杂的表格,利用表格模板技术,完成工程图模板方案的设计;根据不同数据特点,设计了由3种方式构成的数据录入策略;数据和模板通过参数名字符串建立数据接口。从工程图的样式抽象出模板,根据给定的数据和视图生成相应的工程图。在CATIA上利用基于组件应用架构(CAA)的定制开发包,开发了一套工程图快速生成的软件,对本文设计的工程图生成方法的有效性进行了验证,满足了工程图多样性样式的同时,提高了效率。

摘要：鉴于目前国产工业机器人绝对定位精度较低,为了满足高精度应用,设计了一种误差补偿的运动学算法。以MDH模型为基础,建立几何参数误差与机器人末端位姿误差之间的误差模型。设计了通过雅克比矩阵将笛卡尔空间的位姿误差转换到关节空间的关节各轴的角度偏差,并与名义逆运动学获得逆解相结合的误差补偿运动学算法,可以获得满足误差阈值的作业精度。以自主研发ER3A机器人为误差补偿算法试验对象,经误差补偿后ER3A机器人的绝对定位精度获得明显提高,测量点的位置误差均值从0.5754mm降低到0.2779mm。

摘要：采用链驱动的喷涂机器人易于实现本体的轻量化、末端高灵活度与正压防爆系统设计,从而满足家具、钢结构等一般涂装行业对喷涂机器人工作空间与腕部灵活度的要求,深入分析链驱动机器人的运动可靠性对喷涂质量和效率的提高具有重要意义。针对链驱动喷涂机器人的运动可靠性问题,采用一种基于试验与仿真联合分析的机器人末端轨迹精度可靠性分析方法。以旋量法为基础建立了喷涂机器人本体和喷枪的运动学模型,从工业机器人的操作臂性能和运动规律的角度出发,研究了喷涂机器人运动精度的影响因素。分析了链驱动喷涂机器人的优缺点和末端轨迹精度的影响状况,并结合机器人本体的运动学参数,建立了基于随机变量的喷涂机器人运动误差模型。通过试验结果的分析来确定影响喷涂机器人运动误差的随机变量的分布特征,从而对机器人末端轨迹精度的运动可靠性进行更加精确的仿真分析。最后,通过喷涂机器人工作平台对末端轨迹精度的运动误差进行试验验证并与传统的仿真分析方法进行对比,结果显示该分析方法更准确。研究成果为进一步分析喷涂机器人的机构优化、轨迹规划和漆膜质量提供试验基础和理论依据。

摘要：针对四自由度平行四边形码垛机器人,提出了一种几何的运动学算法,该算法简单、计算量小、便于实时控制,并实现了码垛与拆跺的功能设计,满足实际工程中的需要。该算法已成功应用于公司生产的多款码垛机器人产品,获得了满意的效果。

摘要：针对传统工业机器人关节限位无法满足其在异常碰撞下的安全限位需要,提出了一种基于工业机器人关节处的限位缓冲块的设计计算方法。结合缓冲块具有良好应变能的特点,将关节机器人某一关节处的负载动能与该处缓冲块的应变能进行比较,设计对应缓冲块材质下的缓冲块结构尺寸。最后,对某一工业机器人进行试验验证,测试结果满足缓冲块的设计需求,可为机器人限位的安全性和结构设计的合理性提供参考。

摘要：本文主要介绍在B&R控制器中基于贝加莱AS软件平台开发的标准化界面应用的EFORT视觉机器人,介绍视觉软件系统设计思路和控制原理。

摘要：为了满足打磨机器人对控制器使用性能的要求,该文分析了控制器与机器人本体的接线图,对控制器硬件功能需求进行说明,介绍了一种基于ARM Cortex-A8 AM3517处理器的嵌入式处理器并概述了其功能特点。根据控制系统功能图对机器人控制器进行设计,控制器分为示教盒与主控制器2个部分,该文详细介绍这2个部分与机器人本体的控制连接。同时,还设计了核心板的电路与接口,由此设计出的打磨机器人控制器具有结构清晰、实时性和通用性强等优点。