摘要：软体机器人是一个多学科交叉的新兴领域,旨在基于软质材料开发类似自然生物的多功能系统,赋予机器人强大的环境适应性、优良的运动灵活性以及高效安全的人机交互能力。介电弹性体是一种新型的软质智能材料,具有弹性模量低、变形范围大、能量密度高、响应速度快等优点,适合于制作软体机器人。首先,介绍几类介电弹性体软体机器人。然后,总结介电弹性体驱动器动力学建模与控制的研究进展。最后,分析介电弹性体驱动器研究当前的挑战,并展望进一步研究的机遇。

摘要：为了提高LoRa在衰落信道下的误码率性能,该文设计了一种轻量级的增强型长距离(EnLoRa)物理层。首先,采用循环码移位键控(CCSK)作为纠错码,级联对角矩阵交织和啁啾扩频(CSS)调制技术,构造了一种新的比特交织编码调制(BICM)结构。然后,基于该结构,提出了一种基于比特对数似然比信息的软CSS解调和软译码算法,并将译码输出后的外信息作为先验信息反馈至解调模块,进行迭代译码。仿真结果表明,与相同码率的LoRa系统对比,EnLoRa系统在高斯信道下的编码增益提高了0.8 dB,在瑞利信道下的编码增益提高了7 dB。在此基础之上,通过多次迭代译码,还可以获得最大2.5 d B的额外收益。时间复杂度增加不到10%,空间复杂度增幅可忽略不计。该方法可望进一步降低物联网节点的功耗,在室内、市区和工业等复杂多径场景具有较大的应用价值。

摘要：本文研究了基于事件驱动控制的混杂动态博弈系统的纳什均衡分析问题.首先,分析了事件驱动机制对混杂动态博弈过程的影响,进而,在进行状态空间描述的基础上,给出了混杂动态博弈的纳什均衡的定义,并建立了对应博弈系统的策略型模型.其次,结合Lanchester方程,分别讨论了两类混杂动态博弈系统的均衡问题,包括事件驱动策略设计和固定的情况,获得了均衡解存在的必要条件.最后,通过数值模拟进行了应用分析,验证了所取得结果的合理性和科学性,并总结了混杂动态博弈研究的未来工作.

摘要：自动控制原理是电气工程及其自动化等相关工科专业重要的核心课程,其重要性不言而喻。针对课程存在内容多、难度大、抽象理论多、实践实验少等问题,结合新时代、新环境、新形势下的新工科理念,从多层次立体化教学、增设相关背景知识的课时、改革实验课程、改革课程设计、适当加入双语教学等方面入手,对课程教学方法进行探索性的改革和创新。

摘要：为了提高跳频信号的频率,改善频率分量的杂散,提出了一种基于FPGA的全数字高速跳频频率合成器的设计方法。基于数字控制振荡器技术(NCO)和并行架构的思路确定8路并行NCO;借助低电压差分信号(LVDS)技术,将各路NCO输出的全数字低速信号串行化为高速信号。实验结果表明,采用全数字设计方法,跳频信号的采样率可达到单路时钟的8倍;跳频带宽在300~550 MHz之间时,跳频频率杂波抑制优于60 dB。

摘要：针对基于介电弹性体驱动器的软体机器人的跟踪控制问题,本文提出一种自适应鲁棒控制策略.根据虚功原理建立介电弹性体驱动器的动力学模型,模型中弹性势能部分采用Gent模型进行描述.考虑到介电弹性体驱动器的精确模型参数难以获取,使用基于径向基神经网络的逼近器对模型中的未知项进行估计.同时,考虑到介电弹性体驱动器形变量的变化率难以被测量,设计状态观测器对系统未知状态量进行观测.根据逼近器的估计结果和状态观测器的观测结果,设计滑模控制器实现介电弹性体驱动器的跟踪控制目标.最后,通过数值仿真实验验证所提控制策略的有效性.

摘要：为满足虚拟仪器高数据传输速率的要求,设计了一种结合缓冲池机制和多任务机制的无线数据传输方案。采用lwIP和网卡驱动实现无线控制器与Wi-Fi网卡的基础通信;设计缓冲池机制和多任务机制满足高速通信要求。按照该方案进行测试,数据传输稳定无误,且传输速率达到约16 Mbit/s,比顺序传输方案提高了约29%,满足了无线虚拟仪器的高速数据传输要求。

摘要：以STM32F429芯片为控制核心,实现了多源数据采集板卡的设计、制作、调试及驱动软件的编写。板卡具有2路独立CAN总线、2路独立RS485、4路RS232、8路输入和8路输出可配置GPIO端口,且板载GPS/BD模块。软件功能包括所有接口驱动与GPS/BD模块位置地理信息提取。经测试表明,全负荷工作时,所有数据通道均处于良好的工作状态,各端口能够按约定波特率以最大数据更新速率同步收发数据。此外,板卡各接口模块均进行电器隔离,数据传输稳定可靠,满足设备长时间加电工作的要求。

摘要：基于FPGA研制了一种用于微弱信号检测的便携式正交锁相放大器。先由信号处理模块接收待测信号并对其进行可变增益放大与工频噪声滤波,经过A/D转换模块转换后输入FPGA,通过数字锁相环完成对待测信号的相位锁定,提取反馈信号以计算待测信号幅度,实现微弱信号检测。该锁相放大器的幅度测量范围为100 nV^100μV、动态范围达60 dB,相位精度达0.001°。该系统设计为便携式设备,成本低,易维护,可满足野外作业等特殊环境的测量要求,具有广阔的应用前景。