摘要：1.自校正控制系统的发展概况自校正控制系统的设计方法大体上分为三个阶段:第一阶段(958年～1975年)基于最小方差理论进行设计.1958年,alman发表了一篇文章__自最优控制系统的设计,首先提出了自校正控制思想.1970年,eterla把这一原理推广到参数未知但恒定的线性离散时间单输入_单输出系统.由于当时在理论和技术上的限制,上述原理没有得到成功的应用.直到1973年,才获得突破性发展.瑞典隆德工学院的Astrom和Wittenmark提出了最小方差自校正调节器,它是最小方差调节器的自然发展.这种调节器的突出优点是实现简易,仅用一台微处理机甚至单板机便可实现,而且经济效益明显.缺点是不能用于逆不稳定系统,没有工程约束,且功能单一.1975年,英国牛津大学的Clark和Gawthrop提出了广义最小方差自校正控制器,克服了自校正调节器的主要缺点,受到了普遍重视.不过这种算法在处理逆不稳定系统时,尚需选择目标函数中的控制权,由于存在不定性,控制权的选择常常依靠试凑法.