摘要：针对水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法。最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用。

摘要：水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法为基础,提出了USV在复杂海况下的自适应危险规避决策模型,并以渐进贪心策略作为行为探索策略,证明了USV自适应危险规避决策过程能够以概率1收敛到最优行为策略.论证结果表明,采用在线策略强化学习算法提升USV在复杂海况下的危险规避性能是可行的.

摘要：针对国内矿用高压馈电开关保护系统存在的问题,提出了基于零序电压基波启动、五次谐波功率方向比较的选择性漏电保护原理,设计了一种基于DSP和单片机双CPU结构的微机保护系统。该系统能自动判断短路、过载、过压、欠压、漏电等故障,并对高压电网的绝缘水平进行实时监测。经实际测试,各项指标达到设计要求。

摘要：将Internet技术和嵌入式技术结合起来,实现了一种利用Web浏览器控制西门子MM440变频器运行的方法。硬件电路采用LM3S8962微控制器和外围数/模转换及开关量控制模块。软件设计包括以下几个方面:移植与配置实时操作系统μC/OS-Ⅱ和嵌入式TCP/IP协议,设计HTTP服务器主程序、数模转换模块程序及开关量控制程序。用户端只需使用浏览器就能实现变频器的启动、停止和频率设定等功能。