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基于Neo-Hookean模型的软体机械臂变曲率运动学建模研究: 收藏
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引用; 《组合机床与自动化加工技术》2020年第12期 31-34页; 作者：李文朔弓永军陈英龙赵佳莹大连海事大学船舶与海洋工程学院船舶机电研究所辽宁大连116026 中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司沈阳110000; 文章针对软体机械臂硅胶基体的非线性力学特征,提出了一种基于Neo-Hookean超弹性体模型的变曲率运动学建模方法。结合材料力学等相关知识对软体机械臂进行静力学分析,并在全局坐标系下通过D-H建模方法得到了软体机械臂的位姿。设计制作...; 文章针对软体机械臂硅胶基体的非线性力学特征,提出了一种基于Neo-Hookean超弹性体模型的变曲率运动学建模方法。结合材料力学等相关知识对软体机械臂进行静力学分析,并在全局坐标系下通过D-H建模方法得到了软体机械臂的位姿。设计制作了软体机械臂样机并且搭建了相应的实验台,通过图像处理的方法得到运动学位姿。仿真和实验结果表明,相较于传统的线弹性模型,该变曲率运动学模型精度提高了6.5%,能够更准确地描述软体机械臂的运动特征。; 来源：详细信息评论

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