摘要：作为自动泊车系统中至关重要的一环,车位检测算法的精度直接决定自动泊车系统的好坏.目前,基于语义分割的车位检测算法主要有两个问题:一是分割网络参数量较大,难以满足移动端部署;二是后处理提取算法复杂,难以满足实时检测要求.针对这两个问题,设计一种通过检测车位线来获取停车位的车位检测算法.采用深度可分离卷积和非对称卷积相结合的方式设计车位线分割网络UFAC-Net,并提出一种更为简洁的车位线提取算法.实验结果表明:UFAC-Net模型(UFAC-Net2)分割的平均像素精度为83.07%,平均交并比为73.05%,模型参数量为3.1 MB,达到目前PSV datasets上最好的分割精度;车位检测算法可检测复杂情况下的平行、垂直、倾斜3种类型的车位,在自定义测试集中精准率为99.23%,召回率为99.12%,单张图像检测时间为32.2 ms,具有良好的检测性能.

摘要：为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.

摘要：车辆接触动力学研究有助于更加全面地了解整车力学性能,对整车稳定性和座舱舒适性设计具有指导性作用.文章基于非光滑多体系统理论,对车辆系统展开接触动力学研究.考虑到车辆在行驶过程中,轮胎是与地面接触的唯一部件,轮胎动力学模型对整车动力学分析发挥着重要的作用.首先,借助于张拉整体结构的思想,建立轮胎的等效模型.然后,采用拉格朗日乘子方法,将约束方程引入到拉格朗日函数中,并基于第二类拉格朗日方程,推导得到整车系统的一般动力学方程.由于接触碰撞的存在,会导致车辆的状态变量呈现出非连续性.利用牛顿碰撞定律,建立了碰撞响应的非光滑数学列式,并利用光滑化的Fischer-Burmeister函数将非光滑数学列式进行等效替换,以提高计算效率.其次,将摩擦响应的求解转化为优化问题进行描述,以避免求解摩擦方向时出现奇异.另外,将车辆系统的一般动力学模型分解为光滑部分与非光滑部分进行求解,并利用广义α离散策略给出了详细的求解流程.最后,对整车系统展开了多工况的接触碰撞数值仿真,分析了不同工况下的接触响应对整车动力学性能的影响,验证了所提方法的有效性.

摘要：为实现车速跟踪期望值的控制目标,研究了含有参数和外部干扰等不确定性的无人驾驶车纵向运动控制问题。采用模糊多滑模控制策略设计基于油门与制动的无人驾驶车纵向运动控制算法。该算法利用模糊逻辑调节滑模增益系数,实现了对不确定性和外部干扰的估计和补偿,并利用Lyapunov稳定性分析方法证明了所得闭环系统的稳定性。最后构造油门控制与制动控制的切换策略以保证油门执行器与制动执行器之间的平滑过渡。分析结果表明:该控制算法可克服不确定性和干扰的影响,具有高精度和强鲁棒性。

摘要：以直接熔融缩聚方法成功地制备了L-乳酸和α-丙氨酸聚酯酰胺共聚物,采用红外光谱、核磁共振、凝胶色谱、示差扫描量热仪和X射线衍射等方法对共聚物结构进行了分析表征,重点考察了投料比对产物组成、分子量及其热性能和结晶性能的影响,并对共聚物的降解性能进行了初步试验。随着α-丙氨酸含量的增加,相应共聚物的分子量明显下降,结晶性能下降直至变成无定形态。降解速率受共聚组分α-丙氨酸含量的控制,随之增加而加快,结果表明所制备的L-乳酸和α-丙氨酸聚酯酰胺共聚物具有良好的降解性能,是一种良好的药物缓释载体材料。

摘要：针对气井广泛使用的特殊螺纹接头抗缝隙腐蚀能力较差的问题,对典型特殊螺纹接头的结构进行了优化设计,获得了一种能够抵抗缝隙腐蚀的新型螺纹接头结构。基于有限元方法,分析了A型接头在轴向拉力作用下密封性能和连接强度的变化,获得了影响A型接头连接强度和密封性能的因素;采用数值分析的方法,对接头的台肩角度、齿承载面角度、过渡锥面及副密封面尺寸等参数进行了优选。研究结果表明:最优参数组合为台肩角度60°、齿承载面角度2°、接箍副密封无过渡球面;优化前后的性能对比表明,优化后的接头结构可以在不降低接头连接强度的前提下提升接头的抗缝隙腐蚀能力。

摘要：电主轴的结构设计、动态特性在很大程度上决定了高速磨削加工的精度和效率。本文针对高速磨削用陶瓷轴承电主轴进行了动态特性的研究和主轴结构的优化,用传递矩阵法对其动力学性能进行了计算分析,并利用有限元分析软件ANSYS对实验用陶瓷轴承电主轴进行了动特性分析,结合PNAC控制下高速精密磨削实验系统进行了陶瓷轴承电主轴的振动性能实验。

摘要：根据最大周向拉应力准则,应用ANSYS参数化设计语言编写的宏命令程序,对发动机悬置软垫的断裂过程进行了模拟,得出了2种步长时裂纹前进的裂尖位置及相应的裂纹轨线。