摘要：针对低照度图像目标检测的挑战,提出一种端到端检测方法FDLIE-YOLO。首先,设计频域处理模块FDPB(Frequency Domain Processing Block),采用傅里叶变换提取全局信息,从而获取估计幅度分量,利用其与亮度的正相关关系,提升低光照图像质量,进而构建频域低照度图像增强网络FDLIENet(Frequency Domain Low-light Image Enhancement Network)。然后,使用YOLOv8n进行目标检测,通过联合损失实现图像增强与目标检测的端到端训练。该损失引入马氏距离的幅度差异损失,以精准调整图像幅度,并用MPDIoU(Minimum Point Distance based IoU)损失取代YOLOv8n原有的回归损失,提高检测准确性。实验结果显示,FDLIENet在低照度环境下的图像增强表现显著,在LOLReal和ExDark数据集上的PSNR、SSIM和NIQE指标分别达到23.18 dB、0.858和3.98;FDLIEYOLO在ExDark数据集,平均精度均值mAP为80.6%,较当前主流端到端检测方法提高了1.1%~1.6%,且实时性好。

摘要：针对专业课程思政实践中,部分教师思路不明确、认识不全面、缺乏成效评价等问题,基于OBE教育理念,以学生学习成效为导向,通过反向设计和正向实施的思路,明确专业视域下课程思政改革框架;结合《工程教育认证标准》和金课标准,探索思政元素形式及其“两性一度”的融入标准;从学生学习成效出发,构建多元化、多方位、多形式的评价体系,推动课程思政改革持续改进。以飞行器制造工程专业为例,进行实践探索,为其他专业或课程提供借鉴。

摘要：当前复杂多变的客户应用场景,对激光传感器参数配置的灵活性和故障诊断的效率提出了更高的要求,该文设计一种基于Python和Pyqt的激光传感器参数设置与调试软件。该软件可让技术支持工程师在客户现场根据不同的应用场景写入定制的参数配置,并可通过通信对激光传感器进行调试和故障分析。实际测试表明,软件可以成功读取和修改激光传感器的参数配置,并通过通信对其进行调试和故障分析,从而满足客户应用场景多样化的需求。

摘要：多节链式旋翼飞行器具有构形可变换的特点,是应对运动空间变化的一种有效构形设计方式。受限于构形变化下电机共轴带来的横向转动力矩的缺失,多节链式旋翼飞行器的动态重构飞行具有无法达成的临界构形区间。为此,设计了具备横向倾转的链式旋翼机体结构,以单机臂为模块化结构基本单元,通过旋转关节实现水平向的构形变化,机臂中段配置倾转矢量关节,用以提供滚转力矩支撑。在机体运动学、动力学模型推导的基础上,引入虚拟控制量对控制分配进行线性化处理,利用Moore-Penrose伪逆求解控制效率矩阵,面向全构形变换设计了基于全驱动控制的飞行控制律。对飞行器典型构形位姿控制的稳定性、构形变换控制的可行性进行实验论证,仿真结果表明:在飞行器各典型构形飞行状态下,姿态各轴向角度跟踪最大误差不超过0.05°,构形变换过程中,姿态各轴向角度跟踪误差不超出0.1°,2种情况下,位置偏差均能控制在1 mm以内,飞行器具备各构形下稳定飞行及构形变换的能力,为进一步开展动态重构及稳健飞行提供了必要条件。

摘要：薄板不锈钢焊接结构在现代工业结构中应用广泛,在实际运行过程中会不可避免地承受动态载荷,导致结构疲劳失效,因而建立其可靠的疲劳评估方法对结构安全运行具有重要意义.相比于名义应力法和热点应力法,缺口应力法能够有效反映焊缝几何形状对局部应力集中的影响,可以同时应用于焊趾失效和焊根失效复杂结构疲劳强度评估,且不受接头形式、载荷类型的影响.该方法通过在缺口处引入虚拟半径来避免缺口处应力奇异和应力偏高的问题.然而,现行设计规范IIW推荐的虚拟半径仅适用于板厚大于5 mm的钢和铝合金结构,不适用于薄板结构.本文针对工业结构中广泛应用的薄板奥氏体不锈钢焊接接头进行疲劳试验,利用有限元软件ABAQUS建立试样的二维缺口应力模型,计算得到不同试样的有效缺口应力集中系数,确定了有效缺口应力S-N曲线,并与研究现状中推荐的具有相同存活率的疲劳寿命曲线进行比较.结果表明,研究现状中推荐的疲劳寿命曲线并不完全适用于薄板奥氏体不锈钢焊接接头疲劳寿命评估.从S-N曲线分散带宽度角度出发,建立不同虚拟缺口半径对应的有限元模型,计算得到相应的有效缺口应力S-N曲线.结果表明,采用rref=0.1 mm虚拟半径时对应的S-N曲线分散带宽度最小,对应缺口应力S-N曲线(m=5,FAT619),为薄板奥氏体不锈钢焊接结构在服役条件下的疲劳评估提供了理论和实践依据.

摘要：针对旋翼飞行器因机体结构受运动路径中空间变窄限制而无法连续穿越的问题,研究设计了一种可动态重构的旋翼飞行器,通过改变机体构形实现对空间变化的运动应对,提高飞行器在复杂环境下连续运动作业的能力。该系统采用链式模块化结构,通过旋转关节实现构形的2维变化。根据机体结构特点和运动控制方式,基于D-H(Denavit-Hartenberg)规则推导了空间变换矩阵,求解了变化重心,建立了机体运动学模型。基于几何、动力和控制响应约束,提出了构形变换的求解方法,并针对该模型给出了边界条件。最后进行了飞行器稳定性、操纵性及临界构形实验。结果表明,构形变换过程中,飞行器姿态稳定,无明显突变,各轴向最大变化量在4°以内;濒近临界构形时飞行器操控顺畅,跟踪控制响应能够在0.1 s内完成。实验验证了姿态可控的临界构形角度集为{180°, 180°, 113°},通过几何运算,采用固定航向方式,飞行器的通过半径可缩小21.89%,结合航向控制的方式,最大通过半径可缩小67%。飞行器具备稳健完成动态重构和通过窄间隙的能力。

摘要：为安全、精准、高效地解决旋翼无人机实际飞行测试环节的数据依据问题,从被测对象的运动约束及测试需求出发,设计被动悬挂结构的六自由度运动机构,解析需要检测的四个关键参数,给出基于绝对编码的信号检测方案,形成了一种用于旋翼无人机整机飞行测试的全通道运动、多参数检测的实验系统。针对测试系统传感数据进行校对实验,验证了数据测试的有效性。与典型下端球铰链连接支撑方式的三通道检测装置进行了相同条件下的应用对比测试,验证了该测试系统在初始静稳定及抑制震荡方面的优越性。

摘要：机场用电系统产生大量无功功率影响用电安全,本文分析了机场无功功率产生的机理并对其进行了电路模型和功率因数分析,建立了SVG标幺值数值计算模型。在Matalab/Simulink环境下搭建了每相5H桥的级联系统,采用移相载波控制与单倍频调制相结合的控制策略,设计了相内电压和相间电压平衡器,并通过微调三相调制波的相位来实现相间电压的平衡。分别仿真了系统的静态效应和动态效应,系统能实现无功补偿和谐波抑制,功率因数提高到0.98,补偿精度较好,没有出现过补和欠补,达到了满意的无功补偿和谐波抑制效果。

摘要：介绍压板机液压系统工作原理。利用分流阀解决动板上升下降过程中的同步问题;利用溢流阀消除液压缸每个行程的同步误差;利用蓄能器和压力开关实现长时间保压过程系统不发热;利用充液阀极大地降低了柱塞泵排量和电机功率。

摘要：为践行"以赛促学"的教学理念,学校组织竞赛小组参加了2016年FIRST Robotics Competition(FRC)机器人竞赛。根据竞赛"攻战城堡"要求,设计了一种新型的可越障的抛投机器人,机器人系统包括驱动装置、发射机构、电气系统和气动系统四部分。系统基于Lab VIEW模块程序进行编程,在无线网络中利用3D摇杆和手柄向机器人发送动作命令进行控制,实现行走、跨越设定障碍、捡球以及向对方堡垒的抛球等动作。测试表明,控制抛投机器人与城堡的距离在3 m以内,并且抛射架的倾斜角大于52°,抛投成功率高。本参赛机器人获得了2016年FIRST机器人上海公开赛"最佳设计奖"。