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显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究
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《机器人》2006年 第2期28卷 130-135页
作者：王树新 丁杰男 贠今天 李群智 韩保平天津大学机械工程学院天津300072 天津工业大学机械电子学院天津300160 天津医院显微手术科天津300211 
描述了一套显微外科手术机器人系统———“妙手(M icroHand)”.该系统采用主从遥操作方式,主从手为同构异型模式:主手是具有三维力感觉功能的PHANToM Desktop,从手是针对显微外科手术特点而设计的高精度关节型机器人.从手末端安装有六...
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