摘要：以实验室移动机器人为研究对象,首先设计了机械爪、机械臂和摆臂的结构,论述其工作原理并根据设计要求进行了材料选取和电机选型,其次用Solid Works软件对其进行结构设计和三维建模,然后对其导入到ADAMS软件中进行运动学仿真,确定和优化最终设计方案,摆臂采用履带式传动,双机械臂采用单臂五自由度的设计方案。

摘要：文章通过调研、分析现有的波浪能发电装置的优缺点,提出一种新型网状波浪能发电装置。该发电装置形如正交网络,在波浪作用下,装置中的各发电单元联动,进而驱动发电机发电。文章为该发电装置设计了独特的机械结构和电路,并建立了发电性能预测模型,经计算得到其理论发电效率约为41.67%。模拟海况下的初步试验结果表明:该发电装置可实现波浪的全方向吸收,运行性能较为平稳,验证了所设计试验装置的有效性;但其发电效率仅为12%,具有较大的提升空间。分析发现,连杆长度对该发电装置的发电功率影响较大,并对优化连杆长度的方法提出了建议。

摘要：为提高开放式伺服系统的动态性能,使其具有良好的适应能力,提出一种基于LuGre模型的自适应摩擦补偿方法。建立开放式伺服系统的动力学模型,并通过LuGre模型来描述系统的摩擦特性。考虑到摩擦模型的参数会随系统变化而发生改变,采用Backstepping方法设计自适应摩擦补偿控制器,并采用Lyapunov定理证明系统的全局渐进稳定性。通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)编写伺服算法实现该自适应摩擦补偿方案,并通过试验验证该方案的有效性。试验结果表明:与传统的速度加速前馈补偿相比,该自适应摩擦补偿方案在正弦运动作为输入信号时,其跟踪误差由±40μm降低到±7μm。采用该补偿方案能有效地抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响,为提高伺服系统的动态跟踪性能奠定基础。

摘要：介绍TRIZ创新发明理论和CATIA产品功能优化,叙述了产品功能优化解决问题的流程.最后文中以高压大排量齿轮泵的结构改进设计为应用实例:论述了如何使用CATIA建立产品的功能模型和基于功能模型基础上的问题分析及问题解决,并获得了齿轮泵结构改进设计方案.

摘要：通过脱合金方法对金银合金薄膜进行选择性腐蚀得到了具有三维双连通结构的纳米多孔金(NPG)。将NPG作为三电极测试体系中的工作电极,利用循环伏安法表征了其在碱性条件下对10 mmol/L的水合肼溶液的电催化性能。结果表明,纳米多孔金对水合肼的电催化氧化不仅峰电流强度比纯金电极高一个数量级以上,而且起峰电位很低,表现出很高的电催化氧化性能,这种优越的电催化性能和它的高比表面积以及多孔结构紧密相关。

摘要：计及弹性梁大范围转动与弹性小变形之间的耦合作用,应用假设模态法进行坐标离散,采用Galerkin法和Hamilton原理建立弹性梁刚柔耦合非线性动力学模型;依据摄动理论构建正则摄动式,进而完成弹性梁非线性动力学的摄动解耦,在此基础上深入解析了摄动解耦误差及有效时间序列与阻尼系数的耦合关系。研究结果表明:在有效时间序列内摄动解耦精度较高,可通过简单增加摄动级数来进一步提高精度,避免了数值类方法存在的大量计算。

摘要：结合一款救援机器人在收放实验过程中发生的机构变形卡滞现象,探究了机构受载特点和故障原因。利用仿真分析软件建立起了收放机构的刚柔耦合模型,采用刚柔耦合动力学仿真分析方法探究了设计加工误差和装配间隙对构件变形的影响。故障分析表明,机械结构设计造成的附加弯矩和加工、装配间隙是导致收放机构变形卡滞的重要影响因素。提出了优化设计方案并进行了刚柔耦合仿真验证分析。对比结果表明,优化方案有效地解决了机构中传动构件受载方式不合理的问题,有效地解决了机构的变形卡滞问题。

摘要：为解决大型重载车辆车轮装配精度差、工作效率低、工人劳动强度大等难题,基于气动平衡原理,利用模块化设计方法,提出一种新型车轮装配机械手整体方案。采用SolidWorks对机械手的大臂四连杆、中臂、小臂及各回转关节进行机械结构设计,通过ADAMS软件中的Step函数来规划机械手末端执行器的空间运动轨迹与各回转关节的转动角度,并开展机械手的多体运动学与动力学仿真分析,同时应用机械手样机的运动试验予以验证。结果表明:机械手末端位移和速度曲线变化平缓,满足机械手规划路径连续性和平稳性的基本要求,验证了机械手空间运动学参数的合理性;模拟得到大臂和中臂的作用力、力矩及转动速度随时间变化曲线,证实整个机械手运动平稳,各主要关节转动角速度变化缓慢。仿真结果为后续研究提供有益参考借鉴。

摘要：时变质量系统的运动是指在经典力学的研究领域中,运动系统的质量随着时间的变化而发生有规律或随机的变化.本文基于时变质量系统运动的理论,建立了撇缆器弹体运动的动力学模型,并对撇缆器弹体运动进行模拟仿真.在此基础之上设计了验证实验,验证了时变质量系统动力学模型的正确性.

摘要：根据机械类工程教育专业认证标准,结合天津区域经济发展需求和天津理工大学机械工程学院专业特色,对照工程教育专业认证的毕业要求,以"工程制图"课程为例,阐述构建毕业要求指标点与课程对应矩阵,开展指标点与教学内容相融合的教学大纲改革。改革体现了以"学生为中心"的教育导向,对推动普通高校工程教育认证,培养适应区域发展和国际化需求的工程技术人才从教学课程大纲的制定方法上提供必要的参考。