摘要：本文提出了一种自动代客泊车系统方案.该系统利用毫米波雷达实现障碍物距离、 速度及方位探测; 采用摄像头实现可行驶区域行人、 车辆及车位的探测; 应用激光雷达实现道路边沿及其他障碍物类型探测; 通过超声波雷达感知车辆近距离目标距离; 通过GPS/IMU获取车辆的定位、 姿态信息.通过实车验证, 该设计方案能满足实际自动代客泊车应用需求.

摘要：为提高智能车辆轨迹跟踪的精度和稳定性,提出1种基于蜣螂优化(DBO)算法优化的线性二次型调节器(LQR)与模型预测控制(MPC)的横向、纵向控制策略。构建车辆动力学模型和基于Frenet坐标系下的横向误差模型,设计带有前馈的横向LQR控制器,利用蜣螂优化算法确定LQR控制器权重系数;基于MPC实现纵向速度和位置的跟踪,利用纵向速度联结横向控制器与纵向控制器,同时对车辆的速度和转向进行控制;最后基于CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台在不同道路工况下进行仿真实验,验证所提策略的有效性。结果表明:在城市道路泊车、城市道路换道、高速公路换道3种工况下,车辆的最大横向跟踪误差均小于0.010 m、航向偏差在0.0250 rad内;横摆角速度及前轮转角变化比较平稳、无明显抖动,所提策略可有效提高车辆跟踪轨迹的精度和稳定性。