摘要：针对下肢乏力人群对日常训练或者出行的需求,设计可穿戴的髋关节外骨骼,实现对人体意图的精确识别,并在摆动期提供实时的助力。为了实现个体化差异和频繁启停下的助力无延时,提出一种基于下肢动力学模型的重力补偿控制策略,实时计算辅助力矩。通过模型仿真验证算法的可行性;再通过自由行和穿戴外骨骼自由行对比测试,分别验证了髋关节外骨骼对于启停切换瞬间的识别度及适应性、均速步行下的适应性、助力的及时性和有效性。实验结果表明,基于重力补偿的控制策略能够适应周期或者非周期步态下的启停切换,并在摆动期无延时的助力。

摘要：阐述采用FPGA+DSP方案的卫星导航接收机板卡,使用外部Flash的主动串行配置方案更新FPGA程序,使用Slave SlectMAP(从并行)配置模式,探讨DSP引导配置FPGA程序更新方案,同时对系统的存储空间、组成结构、电气接口、控制时序和DSP程序逻辑进行设计。

摘要：阐述一种应用于GNSS接收机中,基于EMIF总线和双口RAM的数据通信方式,提高基带与定位解算模块的数据交互能力,解决传统寄存器读写过慢问题,解决单口RAM读写不能同时问题;通过多个RAM组合方式,降低FPGA读写RAM数据时间,提高了FPGA综合布线成功率;通过EDMA方式提高DSP处理多通道卫星数据的能力,降低DSP选型的成本。

摘要：针对人口老年化失能老人、交通事故致残等原因所致残障人士绝对数逐年递增,全社会对辅助运动和运动功能恢复的需求陡然增大的社会难题,本文从脑肌电信号主动运动意识的捕捉、康复运动意图实时判别以及脑机接口的自适应控制、柔性感知、织物电子控制、机器人机械关节柔顺性设计等关键技术研究现状进行概述,旨在为康复机器人康复训练技术的未来发展与应用提供启发与参考。