摘要：针对植物工厂穴盘苗高精度移栽生产需求,设计自动移苗设备的控制系统,实现对育苗盘、种植盘的位移与定位,机械臂和夹爪的运动与夹取等控制。建立自适应模糊P ID控制器系统仿真模型,当0.2 s时刻给定转速3000 r/min,自适应模糊PID控制无超调,在最短时间内更平缓地达到稳态。经试验证明,自动移苗机移栽速度误差小,定位及移栽动作精准,运动协调可靠,在不同调速脉冲参数下平均移栽成功率为97.27%,满足设计要求。

摘要：针对现有蔬菜工厂化生产人工移苗作业效率低、成本高等问题,团队设计一款从96穴育苗盘移苗到8穴种植盘的自动移苗设备。移苗装置作为移苗设备的关键执行机构,双机械臂采用XYZ桁架线性模组形式,模组运行速度为800 mm/s,最大拾取距离800 mm,重复定位精度0.05 mm;末端执行器采用四爪结构,迷你气缸控制夹爪距离,手指气缸为种植杯夹持提供动力。不同调速脉冲参数值下,移苗速度随脉冲参数的提升而上升,最高平均移苗速度可达90棵/min,移苗速度的上升并不会影响移苗的成功率,平均移苗成功率可达97.27%,移苗速度的最大误差为±2 s,在误差允许范围±3 s内。

摘要：针对植物工厂穴盘苗高精度移栽的生产需求,设计了一款从96穴育苗盘移苗到8穴种植盘的自动移苗设备。该设备主要由种植盘库机构、转接台、育苗盘输送线、桁架直线模组和抓取装置等部分组成。试验证明设备运行精度高、可靠性强。自动移苗设备在正常生产速度下(48棵/min),移栽速度的最大误差为+2 s,在误差允许范围±3 s内;不同调速脉冲参数值下,移栽速度随脉冲参数的提升而上升,最高移栽平均速度可达90棵/min,移栽速度的上升并不会影响移栽的成功率,移栽平均成功率可达97%。

摘要：针对手部运动功能障碍的患者康复问题,设计一种用于可穿戴式康复机器人手指的软体致动器。该软体致动器由具集成通道的弹性材料制成,内部为密集分布的三角形非充气腔室和菱形充气腔室,两种不同功能的腔室间隔分布,且充气腔室之间有通道连接。对于该软体致动器设计,首先在ABAQUS中进行变形仿真分析,验证其可行性;然后,采用3D打印技术等制作软体致动器实物并在搭建的实验平台上进行实验。结果表明,设计的软体致动器整体结构合理,可较好地实现手指0～90°弯曲运动,弯曲角度通过气压进行调节,能够满足手指关节运动及韧带拉伸的康复训练需求。