摘要：按照面向智能体的程序设计思想,构建基于多智能体的可重构制造模型,把制造企业中各生产管理部门设计成独立的智能体,并借助多智能体系统开发平台JAFMAS来实现系统模型的运行。这一概念的提出,不仅符合制造模式的发展方向,还对多智能体技术的应用推广起到一定的促进作用。

摘要：工控组态软件 MCGS （Monitor and ControI Generated System）能够提供友好的人机交互界面以及强大的通讯功能，但是计算能力不强，很难实现一些复杂的控制策略。运用 MatIab 和 VB 的跨平台编程技术来开发控制策略；在 MAT-LAB 中编写模糊自适应 PID 算法并生成 COM 组件；在 VB 集成开发环境中调用该组件；通过接口程序嵌入 MCGS 组态软件中。实现了对过程工业对象锅炉温度的智能控制算法、现场信号和监控之间的有机结合，系统控制质量明显提高。

摘要：文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于Free RTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。

摘要：设计了一款汽车运动安全感知模块,该模块以扩展卡尔曼滤波理论为基础,估算汽车行驶过程中的运动状态变量。给出了包括汽车车轮的纵向车速、侧向车速、横摆角速度等汽车运动状态变量的控制算法。利用Simulink搭建控制模型,结合Carsim8.1软件对车辆状态控制算法进行仿真验证。通过仿真得出该算法可以很方便地判断汽车的行驶状态、有效提高汽车主动安全性的结果。

摘要：三星型压缩机是一种动力学性能良好的新型活塞式压缩机,其主传动系统由1个主连杆、2个副连杆并联构成的主副连杆机构组成.本文针对三星型压缩机的曲轴配重优化问题建立了其曲轴配重优化设计的数学模型,并以曲轴轴颈中心响应振幅最小作为目标函数,将曲轴配重的质量作为设计变量,利用ADAMS软件中的"优化设计"模块求出曲轴配重的最优解.优化结果表明:曲轴配重的大小对三星型压缩机的动力学性能有十分显著的影响,优化后最优点的目标值比原设计点的目标值降低了17.02﹪.三星型压缩机的曲轴配重对改善其动力学性能十分必要.

摘要：基于系统动力学理论建立了含被动悬架的整车动力学模型。在MATLAB/Simulink中，集成以白噪声——积分器产生的地面输入，前、后、左、右悬架非簧载质量模型和整车运动模型最终实现被动悬架特性仿真的软件建模。通过对仿真实验结果的分析，验证了被动悬架的整车动力学模型和相应的仿真模型的可行性，为悬架参数设计和优化提供了技术基础。

摘要：通过d电子合金设计理论和相图理论设计并制备了医用低弹性模量Ti-12Nb-12Zr-2Mo合金。通过X射线衍射、扫描电镜对该合金的显微组织进行了分析,并对力学性能进行了测量。采用水冷铜坩埚感应熔炼技术并结合熔模精密铸造工艺制备了Ti-12Nb-12Zr-2Mo合金的人体上关节体铸件,采用X射线探伤技术对铸件的内部缺陷进行了检测。结果表明,该合金具有较低的弹性模量和较高的拉伸强度;上关节体铸件满足实际使用要求。

摘要：介绍了 SCARA 机器人的传动方案及其具体机械结构，并对它的正运动学与逆运动学加以分析与求解。通过 SolidWorks 与 ADAMS 软件得出各轴仿真结果，从而选取合适的电机与减速机，使得 SCARA 机器人的各个关节速度最优化，可以适应不同场合。 SCARA 机器人的结构设计是实现其装配、快速搬运等重要应用的基础与前提。

摘要：为解决机器人在打磨去飞边毛刺过程中的接触力控制问题,提高打磨精度,采用自适应阻抗控制算法以实现力和位置的柔顺控制。建立机器人打磨头与工件接触阻抗控制模型,设计了自适应阻抗控制器,使用MATLAB/Simulink仿真软件,以简化的二自由度平面机器人对研究结论进行了实验验证,结果表明自适应阻抗控制器能够恒定控制目标接触力、满足打磨精度的要求。

摘要：为拓展人体下肢关节机能,完成特定环境下的人机协同作业任务,介绍了一种可穿戴型下肢外骨骼助力机器人。在研究人体行走特点和下肢助力需求基础上,实现了外骨骼的机械结构设计与建模计算,针对外骨骼作业特点设计了电液伺服助力系统;通过虚拟样机运动仿真与外骨骼行走实验,匹配了驱动器与外骨骼的运动范围并优化,通过外骨骼辅助人体辅助站立实验验证了外骨骼与人体下肢运动范围匹配性及助力效果等,实验结果表明外骨骼助力机器人设计可行。