摘要：分析人体行走和跌倒时下肢肌肉的作用,确定对行走稳定性有主要影响的肌肉,为跌倒预测和信号采集位置提供依据。首先建立了一个人体骨骼肌模型,并使用Vicon三维红外动作捕捉分析系统和AMTI三维测力台采集记录模拟行动不便人群的步态、向后摔倒和向前摔倒的实验数据;然后运用逆运动学分析、静态优化算法,通过OpenSim仿真软件计算出步行和跌倒时下肢冗余肌力分配;最后对数据进行分析。研究结果表明:通过仿真模型定量分析了步行和跌倒过程中下肢肌力分布,量化步行以及跌倒过程中下肢各单块肌肉力量的变化规律,得出采集肌电信号较为合适的位置为股外侧肌和比目鱼肌,并为预测跌倒以及康复指导提供了生物力学依据,为进一步揭示髋、膝、踝关节的生物力学特性和人体下肢康复机器人的设计奠定基础。

摘要：海洋工程领域的货物转运、吊装过程必须要考虑海浪对吊装过程的影响,主要是指海浪对船舶造成的各类摇摆、侧倾等运动,这些附加运动速度和加速度会降低货物吊运过程的稳定性,产生安全隐患。本文研究利用多自由度平台运动进行海浪影响的补偿,一方面分析船舶吊运过程的船体-机械臂运动特性,另一方面结合PID控制器进行运动补偿系统的设计,并搭建测试平台进行机械臂干扰环境下的鲁棒性测试。

摘要：为降低激光数控的加工误差,提升加工件的精密度,提出基于自适应滤波技术的激光数控加工误差控制方法。利用精插补器生成速度前馈给定信号,设计自适应速度前馈控制模型,采用广义最小二乘法辨识控制对象,基于辨识方法设计对称滤波器,运用该对称滤波器将位置反馈信号形成的附加误差抵消掉,消除掉控制对象环节引入的噪声和干扰,实现对激光数控机床进给伺服系统的跟踪误差控制,达到控制激光数控加工误差的目的。结果表明,该策略可有效滤除干扰信号噪声,提升激光数控加工中的轨迹跟踪精度,降低不同速度下激光数控机床的加工跟踪误差,实现高精度加工,具有较好的控制性能。

摘要：输电线路覆冰会引起断线、跳闸以及电网通信中断等事故。人工除冰的作业劳动强度大、效率低,且危险度较高,除冰机器人的应用越来越广泛。为有效提升除冰机器人控制误差,优化机器人越障能力,应用模糊PID算法设计新的输电线路除冰机器人智能控制系统。系统硬件由数据采集模块和控制模块组成,采集模块选用型号为BD73-DAQ970A的数据采集器,利用数据扫描得到相关信息,控制模块选用型号为RW-C901-00-08-HL-T的PID控制器。利用模糊PID算法计算越障参数和规则参数,通过选取偏差参数调节安全系数,根据控制参数结合控制系统软件,调节机器人的控制指令参数,将控制参数全部转移至调节空间中执行集中控制操作,实现对除冰机器人的智能控制。实验结果表明,将模糊PID算法应用在输电线路除冰机器人智能控制上可以更好地实现越障。与传统控制方法相比,所设计系统的控制误差更低,除冰效果较为理想。

摘要：随着自动化、智能化技术的不断发展,基于视觉机器人的柔性模块化技术已在自动化生产线上得到广泛应用。文章介绍了一种基于视觉机器人、柔性化生产模块组成的汽车门铰链的自动化装配生产线的方案设计、重要机构设计、柔性技术的应用、电气系统简介等。根据产品结构及工艺的不同而采用不同的组合模块或在原来生产线的基础之上进行装备的快速更换,从而提高生产线的通用性及设备的利用率。

摘要：本文通过分析车辆运动,建立了二自由度的车辆动力学模型,设计了横向运动控制器,以解决四轮转向汽车与自动驾驶相结合存在的横向运动控制问题。在MATLAB环境下的Simulink中对模型和具有控制器的四轮转向汽车与前轮转向汽车的稳定性进行比较。利用路径仿真验证基于纯跟踪算法的二自由度车辆横向运动控制的性能。结果表明:四轮转向汽车在高速时具有优于传统的前轮转向汽车的操纵稳定性;而在低速时,四轮转向汽车拥有比较好的灵活性。基于纯跟踪算法控制器的车辆通过所设计的正弦道路,验证了控制器的有效性。

摘要：空气弹簧是一种弹性元件,它将气囊内的空气进行压缩而产生的反作用力作为恢复力。空气弹簧的力学特性研究可为开发高性能弹性元件提供支撑。根据空气弹簧复杂的工作环境,借助有限元分析软件对车用空气弹簧进行工作性能研究,首先以囊式空气弹簧为例分析空气弹簧的力学特性和刚度理论,然后用ANSYS对空气弹簧进行非线性特性和动态性能的研究。最后从温度云图、总变形图和应力图中得出空气弹簧的热力学特性以及谐响应特性,为后期优化高性能的空气弹簧提供理论基础。

摘要：对于热处理可强化铝合金,热处理工艺可以改变铝合金内部组织结构,从而提高其综合力学性能。传统的热处理工艺需要依靠数次的试验测试或者凭经验而定,成本高、效率低。通过有限元模拟仿真技术可为热处理工艺优化和设计提供理论依据,缩短产品开发周期,降低生产成本。基于此,本文对铝合金有限元模拟仿真的研究进行了综述,介绍了相关软件的特点和模拟仿真流程,提出了铝合金热处理模拟仿真研究的问题和不足,以期为高质量铝合金产品和构件开发提供一定的参考依据。

摘要：随着电动汽车的逐渐普及,人们对于电动汽车的接受程度逐渐提高。电动汽车用户出行习惯的相似性,使得充电时间容易集中,而大量电动汽车集中接入电网会对电网安全运行产生一定影响。基于此,该文结合配电系统自动化、智能化特点,设计电动汽车有序充电网架结构,介绍电动汽车有序充电所需的硬件设施,提出电动汽车有序充电控制策略。