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检索条件"机构=安徽江淮汽车集团股份有限公司智能网联汽车研究院"

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基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划和轨迹跟踪控制: 收藏
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引用; 《汽车实用技术》2021年第15期46卷 39-44页; 作者：岳丽姣时利孟建平安徽江淮汽车集团股份有限公司智能网联汽车研究院安徽合肥230601 合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009; 针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构...; 针对传统换道控制算法难以有效应对前方车辆状态变化的问题,提出基于滚动优化的汽车换道动态轨迹规划方法,并设计轨迹跟踪控制器进行轨迹跟踪。首先,基于五次多项式设计换道参考轨迹方程,并建立换道轨迹评价指标确定换道时间。其次,构建换道动态轨迹规划函数,考虑相邻周期内所规划轨迹的偏差,设计滚动优化目标函数。建立跟随前车运动的危险包络椭圆约束来保证避撞安全性,同时考虑换稳定性约束和道路边界约束,将动态轨迹规划问题变为滚动优化问题,规划出可以适应前车状态变化的动态换道轨迹。然后,设计用于确定理想前轮转角的模型预测控制器来实现轨迹跟踪。最后,对所提出的方法进行仿真和硬件在环试验,仿真和试验结果表明,所提出的控制方法可以使车辆应对不同的换道环境,能够保证车辆的换道安全性和舒适性。; 来源：详细信息评论

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