摘要：提出一种评价并联机器人实现位置和姿态能力的性能指标。选用局部坐标系和球面副的关节转角描述了动平台的位姿,探索了工作空间的边界,以动平台在工作空间内能实现的最小可达章动角评价并联机器人的转动能力,揭示出并联机器人工作空间体积及转动能力随机构结构尺寸的变化而变化的规律。

摘要：提出一种并联机构位置正解的方法。采用吴文俊的数学机械化方法对具有一般尺度参数的3-RPS并联机构位置方程进行消元,计算出与机构约束方程具有相同零点的特征列,从而得到只含一个未知数的代数方程,通过零点分解求得机构全部位置解。计算过程采用了机械化程序,具有通用性。

摘要：五坐标数控加工干涉检查是编程技术面临的一个既困难又必须解决的技术问题。为此,提出了一种基于刀具局部坐标系的干涉判别方法,在此坐标系上,直观地描述了不同类型干涉的数学特征,从而将刀具与被加工零件组合曲面的干涉检查问题转化成函数极值问题。

摘要：为了对并联机构实施闭环控制,设计了6自由度动平台的位形检测装置,并以动平台的位形误差及其微分、积分构造系统被控制量。针对并联机构普遍存在难以准确表示的非线性因素的问题,提出预估校正法,分析这些因素对机构性能的影响,确定它们可能的形式,从而将它们处理成具有可变参数的因素。利用动平台的位形误差和可变参数的预估误差构造李雅普诺夫函数,以机构系统满足稳定性条件为准则,导出可变参数的预估值和机构输入的自适应控制律,使系统具有自动调节结构参数的能力和渐近稳定的动态性能。

摘要：指出在数据信息缺乏的情况下,圆柱螺旋弹簧疲劳强度概率可靠性分析方法的缺陷。分析圆柱螺旋弹簧疲劳强度分析中的不确定性,将圆柱螺旋弹簧设计中不确定参数描述为区间变量,建立圆柱螺旋弹簧疲劳强度非概率可靠性分析的区间模型,提出圆柱螺旋弹簧疲劳强度非概率可靠性的指标。通过工程实例,说明该方法的有效性和简便性。